F450机架 Pixhawk飞控实现自动避障（2019.11.29）

之前进行无人机项目，实现避障、巡航、定点、航拍等功能，项目结束，在这里进行分享经验，项目所用器件为自己使用的，仅供参考，实际实现须结合自己实际情况

1、传感器选择

权盛SUI04 Pixhawk超声波模块（收发一体）
响应时间：30ms
精度：0.4cm
角度：60°波束角
体积：202219mm
为什么选择该传感器？
考虑到F450机架安放位置和无人机体积问题，选择了这个体积轻巧的模块，使用该模块可以便于安放在无人机上且设备精度高

2、避障功能代码

第一种：
使用模块附带的代码，通过地面站直接将程序烧录，实现避障功能
第二种：
这样是我在设计中实现的，通过获取传感器传输数据，使用算法判断空间中障碍物的具体方位，当障碍物在危险距离内时，调整电机的PWM来实现避障。这种方式是最简单的避障方式，直接反向避障，开发者也可以根据自己水平来对代码功能进行扩充。

3、超声波模块的安放位置

在测试过程中，超声波模块不断切换位置，一开始在机架上（Fig 1位置1和Fig 2），但是没有位置固定，需要自己固定，通过测试，发现在飞行过程中，传感器在前方无障碍物情况下不断反馈前方有障碍物，并向相反方向进行，通过地面站分析传感器M1数据，发下机臂和桨叶影响，后将传感器安装在机臂下方（Fig 1中位置2和Fig 2），但测试情况以机架上一致，无法实现正常避障，最后，在四个机臂之间安装纸带，将模块固定在两机臂之间（Fig 1中位置3和Fig 3），测试情况正常，能够实现自动避障。
PS：由于测试避障功能，只安装了一个SUI04模块，安装四个同理，水平进行避障

Fig1 超声波模块安放位置

Fig2 安放位置1和2模块数据

Fig3 安放位置3模块数据

4、避障功能实现

将模块安放在F450上后，通过MP地面站来分析传感器是否正常工作，如Fig 4、Fig 5所示。
PS：模块在测试时，我进行单一测试，也可以四个同时测试。

Fig4 前方无障碍物

Fig 5 前方有障碍物