源程序是
/*********************产生观测模型****************************/
void ProRobotics::GenObservations(float sd)
{//Generate observations.假设传感器能观察到机器人周围sd米内的所有特征
Point2f delta; //保存机器人位姿和landmarks的位置差值
float dst;
float theta; //保存特征角，w.r.t robot frame
observations.clear();
for(int i = 0; i < landmarks.size(); i++)
{
delta = landmarks.at(i) - Point2f(realPathpoints.back().x,realPathpoints.back().y);
dst = norm(delta);
if(dst < sd)
{
theta = atan2(delta.y,delta.y) - realPathpoints.back().z;
dst += GenGaussianValue(sigma_r*sigma_r);
theta+= GenGaussianValue(sigma_phi*sigma_phi);
AngleWrap(theta);
observations.push_back(Point3f(dst,theta,i));
}
}
}
编译时提示 for(int i = 0; i < landmarks.size(); i++)警告：/home/congleetea/导航/ProRobotics/prorobotics.cpp:303: warning: comparison between signed and unsigned integer expressions [-Wsign-compare]。这个警告目的是防止一个负的符号型的数据转化为无符号型时，会产生一个不是我们想要的很大的数据，并且，大家都知道signed 和unsigned数据的范围也不同。
这里 for(int i = 0; i < landmarks.size(); i++)中，i是signed integer，landmarks.size()是unsigned。所以提示了comparison between signed and unsigned integer。解决的办法是：
1）将这一句改为 for(vector<Point2f>::size_type i = 0; i < landmarks.size(); i++)这种方法更精确，Point2f是landmarks的数据类型。
size_type是由string类类型和vector类类型定义的类型，用以保存任意string对象或vector对象的长度，标准库类型将size_type定义为unsigned类型。
2）将这一句改为 for(std::size_t i = 0; i < landmarks.size(); i++).
size_t 类型定义在cstddef头文件中，该文件是C标准库的头文件stddef.h的C++版。它是一个与机器相关的unsigned类型，其大小足以保证存储内存中对象的大小。在用下标访问元素时，vector使用vector::size_type作为下标类型，而数组下标的正确类型则是size_t。
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