在配置基于VINS做的稠密地图重建是时的调试笔记，留做记录，后续可能还会遇见同样的问题！
1、安装GPU版本的OpenCV248:
/home/bruce/software/opencv-2.4.8/modules/gpu/src/nvidia/core/NCVPixelOp…hpp中 50~68行的static全部去除 119-149中的static也全部删去
graphcuts.cpp中45行添加如下：
#if !defined (HAVE_CUDA) || defined (CUDA_DISABLER) || (CUDART_VERSION >= 8000)
在OpenCVDetectCUDA.cmake中做修改如下（根据显卡的运算能力作出修改）：
find_package(CUDA 8.0 QUIET) 改为安装的cuda版本
if(NOT DEFINED __cuda_arch_bin)
if(ANDROID)
set(__cuda_arch_bin “3.2”)
set(__cuda_arch_ptx “”)
else()
if(${CUDA_VERSION} VERSION_LESS “5.0”)
set(__cuda_arch_bin “2.1(2.0) 3.0 5.0”)
else()
set(__cuda_arch_bin “2.1(2.0) 3.0 3.5 5.0”)
endif()
set(__cuda_arch_ptx “3.0”)
endif()
endif()
因安装了多个版本的OpenCV，需要指定OpenCV248的安装路径才可正常使用，在CMakeList.txt中的find_package()上添加路径设置：
SET(OpenCV_DIR "/usr/local/opencv248/share/OpenCV")
2、安装GPU版本的PCL1.8.1，与cuda版本对应，PCL1.8.1要与VTK7.1版本的对应。
PCL的安装中修改pcl_find_cuda.cmake中修改如下部分：
find_package(CUDA 8)
if(NOT ${CUDA_VERSION_STRING} VERSION_LESS "8.0")
set(__cuda_arch_bin "2.0 2.1(2.0) 3.0 3.5 5.1")
elseif(NOT ${CUDA_VERSION_STRING} VERSION_LESS "6.5")
set(__cuda_arch_bin "2.0 2.1(2.0) 3.0 3.5 5.1")
elseif(NOT ${CUDA_VERSION_STRING} VERSION_LESS "6.0")
set(__cuda_arch_bin "2.0 2.1(2.0) 3.0 3.5 5.1")
elseif(NOT ${CUDA_VERSION_STRING} VERSION_LESS "5.1")
set(__cuda_arch_bin "2.0 2.1(2.0) 3.0 3.5")
elseif(${CUDA_VERSION_STRING} VERSION_GREATER "4.1")
set(__cuda_arch_bin "2.0 2.1(2.0) 3.0")
else()
set(__cuda_arch_bin "2.0 2.1(2.0)")
endif()
同时根据OpenChisel对PCL安装的特殊要求，需要做一定修改，参考网页：
https://github.com/personalrobotics/OpenChisel
3、编译安装cv_bridge:
1、cv_bridge下修改CMakeLists.txt文件，设置所需要链接的OpenCV库的版本及其安装路径
2、cmake编译并设置安装路径
cmake -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/cv_bridge248 …
sudo make install
完成以上步骤，安装完成！
4、安装OpenCV,编译时的代码命令
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \ -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \ -D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON \ -D INSTALL_C_EXAMPLES=ON \ -D PYTHON3_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 \ -D PYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python \ -D WITH_TBB=ON \ -D WITH_V4L=ON \ -D WITH_QT=ON \ -D WITH_VTK=ON \ -D WITH_GTK=ON \ -D WITH_OPENGL=ON \ -D WITH_OPENMP=ON\ -D CUDA_FAST_MATH=1 \ -D WITH_CUBLAS=1 \ -D BUILD_EXAMPLES=ON \ -D WITH_CUDA=ON \ -D BUILD_TIFF=ON \ -D ENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF \ -DBUILD_opencv_xfeatures2d=OFF ..
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