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工作空间
工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关的文件夹,一般包含:
src:代码空间,存放各种功能包。
build:编译空间,存放编译过程中产生的过程文件。(不常用)
devel:开发空间,存放编译完成后的可执行文件,环境变量配置的脚本。
(1) 创建工作空间
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspa
创建文件夹,在catkin_ws/src文件夹下运行catkin_init_workspace命令进行初始化工作空间。
(2) 编译工作空间
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
在catkin_ws文件夹下,使用catkin_make命令进行编译工作空间,当前的工作目录,会发现里面多了两个文件夹“build”和“devel”。在devel文件夹下,可以看到很多setup.*sh文件。
(3) 设置环境变量
$ source devel/setup.bash
在catkin_ws文件夹下,使用source devel/setup.bash命令设置环境变量。
安装usb_cam
(1) 首先建立工作空间,按照上述的方式建立
(2) 在src文件夹下,下载usb_cam包
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git usb_cam
(3) 在usb_cam文件夹下编译:
$mkdir build
$cd build
$cmake ..
$make
建立build文件夹的目的是为了将编译过程产生的中间文件放在build文件夹中,而不让他们和工程文件放在一起而很乱,cmake … 命令的意思是对上一个目录进行编译。
(4) 新开一个终端,执行ros master
roscore
(5) 再新开一个终端到工作空间根目录catkin_ws文件夹下执行catkin_make命令
catkin_make
(6) 在当前终端下,在根目录(catkin_ws)设置环境变量
source devel/setup.bash
(7) 在根目录下当前终端执行下执行
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
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