FreeRTOS——创建任务

FreeRTOS的设计小巧且简易，整个核心代码只有3到4个C文件，为了让代码容易阅读、移植和维护，大部分的代码都是以C语言编写，只有一些函数（多数是架构特定排班副程序）采用汇编语言编写。

FreeRTOS提供许多方法以实现多线程（threads）、多作业（task）、互斥锁（mutex）、信号量（semaphore）和软件计时器（software timer），有个为低耗电应用程序提供的无嘀嗒（tick-less）模式，线程的优先权管理也有支持。

FreeRTOS所有的工作都是在任务中完成的，所以我们来看看任务是怎么创建的；

创建任务API函数

创建任务使用xTaskCreate函数

portBASE_TYPE xTaskCreate(  pdTASK_CODE pvTaskCode,
                            const signed portCHAR * const pcName,
                            unsigned portSHORT usStackDepth,
							void *pvParameters,
							unsigned portBASE_TYPE uxPriority,
							xTaskHandle *pxCreatedTask );

返回值

1. pdTRUE

表明任务创建成功。

2. errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY

由于内存堆空间不足，FreeRTOS 无法分配足够的空间来保存任务
结构数据和任务栈，因此无法创建任务。

例子

1.创建任务1

void Task1( void *pvParameters )
{
	const char *pcTaskName = "Task1 output ........";
	volatile unsigned long ul;
	/* 和该任务处于一个死循环中。 */
	while(1)
	{
		/* 输出变量名，此处可以用自己方式验证 */
		vPrintString( pcTaskName );
		/* 延迟，以产生一个周期 */
		for( ul = 0; ul < mainDELAY_LOOP_COUNT; ul++ )
		{
		/* 这个空循环是最原始的延迟实现方式。 */
		}
	}
}

1.创建任务2

void Task2( void *pvParameters )
{
	const char *pcTaskName = "Task2 output ........";
	volatile unsigned long ul;
	/* 和该任务处于一个死循环中。 */
	while(1)
	{
		/* 输出变量名，此处可以用自己方式验证 */
		vPrintString( pcTaskName );
		/* 延迟，以产生一个周期 */
		for( ul = 0; ul < mainDELAY_LOOP_COUNT; ul++ )
		{
		/* 这个空循环是最原始的延迟实现方式。 */
		}
	}
}

3、main()函数只是简单地创建这两个任务，然后启动调度器

int main( void )
{
/* 创建第一个任务。需要说明的是一个实用的应用程序中应当检测函数xTaskCreate()的返回值，以确保任
务创建成功。 */
	xTaskCreate( Task1, /* 指向任务函数的指针 */
				"Task 1", /* 任务的文本名字，只会在调试中用到 */
				1000, /* 栈深度 – 大多数小型微控制器会使用的值会比此值小得多 */
				NULL, /* 没有任务参数 */
				1, /* 此任务运行在优先级1上. */
				NULL ); /* 不会用到任务句柄 */
	/* Create the other task in exactly the same way and at the same priority. */
	xTaskCreate( Task2, "Task 2", 1000, NULL, 1, NULL );
	/* 启动调度器，任务开始执行 */
	vTaskStartScheduler();
	/* 如果一切正常，main()函数不应该会执行到这里。但如果执行到这里，很可能是内存堆空间不足导致空闲
	任务无法创建。第五章有讲述更多关于内存管理方面的信息 */
	while(1);
}

这样两个简单的任务就创建完成了