可以参考之前的博文：嵌入式设备系统有无操作系统的区别
RT-Thread 与其他很多 RTOS 如 FreeRTOS、uC/OS 的主要区别之一是，它不仅仅是一个实时内核，还具备丰富的中间层组件，如下图所示。
它具体包括以下部分:
不同的操作系统是否可以移植到某个开发板上的关键就是：是否这个操作系统提供了该开发板的BSP。
已剪辑自: https://blog.51cto.com/u_13640625/4905244
一、移植准备
本文中使用的开发板为小熊派IoT开发板，主控为STM32L431RCT6：
FreeRTOS源码分为两种，一种是FreeRTOS包，另一种是FreeRTOS LTS Release包。
这种版本包含FreeRTOS内核的源码和示例工程，还有FreeRTOS+的一些扩展库。可以通过下面的两种方式下载：
这里我从官方下载，下载解压之后如图：
LTS即long term support（长期支持包），这种版本包含FreeRTOS LTS发布版本的源码，包括内核、TCP/IP、MQTT、OTA和更多支持的库。也可以通过下面的两种方式下载：
这里我从官方下载，解压之后如图：
请准备一份可以正常使用printf串口输出的裸机工程，本文中我使用cubemx生成。
二、添加源码到工程中
在工程目录下新建FreeRTOS文件夹，将FreeRTOS官方源码复制过来，如图：
接着将portable文件夹下面的文件夹部分删除，只保留以下几个文件夹，如图。其中Gcc、IAR、RVDS（Keil）是分别适配这三种编译器的，MemMang是FreeRTOS提供的内存管理算法。
一个RTOS无非就三类文件：底层移植文件、内核实现文件、配置文件，所以在MDK分组中我们按照如下来管理。
新建 FreeRTOS/port 分组，因为这里我们是MDK移植环境，STM32L431RCT6属于带FPU的Cortex-M4内核，所以添加位于 FreeRTOS\portable\RVDS\ARM_CM4F 下的 port.c 文件：
再添加位于 FreeRTOS\portable\MemMang 下的 heap_4.c 文件，为FreeRTOS提供一种动态内存管理算法：
新建 FreeRTOS/kernel 分组，添加位于 FreeRTOS 文件夹下的所有c文件：
FreeRTOS的配置文件属于和实际硬件相关的文件，在我们复制过来的文件中并没有，所以要去FreeRTOS源码中提供的demo工程下找份最相关的文件，复制过来：
为了便于修改，添加到MDK分组中：
此时编译，检查是否有错误：
可以看到编译器提示 INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle 函数没有实现，全局搜索检查一下该函数的定义：
可以看到只有定义了这两个宏定义中的任意一个，该函数才会定义，所以在配置文件中添加宏定义，开启使用互斥锁：
再次编译，编译成功。
三、修改FreeRTOS配置文件
之前我们添加的配置文件 FreeRTOSConfig.h 文件是从官方提供给STM32F103的demo中复制过来的，本实验中用的是STM32L431RCT6，需要进行修改。
因为STM32 HAL中定义了芯片的时钟（SystemCoreClock），所以此处使用一个c语言extern声明此变量在外部，但这是头文件，为了不被汇编器所汇编，可以使用如下宏定义：
/* Ensure definitions are only used by the compiler, and not by the assembler. */
#if defined(__ICCARM__) || defined(__CC_ARM) || defined(__GNUC__)
#include <stdint.h>
extern uint32_t SystemCoreClock;
#endif
1.2.3.4.5.
接着修改内核基本时钟配置：
修改一些内核的API功能是否提供：
这部分是FreeRTOS的一个特色，将中断部分修改为如下配置：
/* Cortex-M specific definitions. */
#ifdef __NVIC_PRIO_BITS
/* __BVIC_PRIO_BITS will be specified when CMSIS is being used. */
#define configPRIO_BITS __NVIC_PRIO_BITS
#else
#define configPRIO_BITS 4
#endif
/* The lowest interrupt priority that can be used in a call to a "set priority"
function. */
#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY 15
/* The highest interrupt priority that can be used by any interrupt service
routine that makes calls to interrupt safe FreeRTOS API functions. DO NOT CALL
INTERRUPT SAFE FREERTOS API FUNCTIONS FROM ANY INTERRUPT THAT HAS A HIGHER
PRIORITY THAN THIS! (higher priorities are lower numeric values. */
#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 5
/* Interrupt priorities used by the kernel port layer itself. These are generic
to all Cortex-M ports, and do not rely on any particular library functions. */
#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )
/* !!!! configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to zero !!!!
See http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html. */
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY ( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )
/* This is the value being used as per the ST library which permits 16
priority values, 0 to 15. This must correspond to the
configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY setting. Here 15 corresponds to the lowest
NVIC value of 255. */
#define configLIBRARY_KERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 15
1.2.3.4.5.6.7.8.9.10.11.12.13.14.15.16.17.18.19.20.21.22.23.24.25.26.27.28.29.30.
/* Normal assert() semantics without relying on the provision of an assert.h
header file. */
#define configASSERT( x ) if ((x) == 0) {taskDISABLE_INTERRUPTS(); for( ;; );}
1.2.3.
RTOS需要配置的中断有两个：一个是用于任务切换的pendSV中断（或者SVC中断），另一个是用于提供时钟节拍的Systick中断。
/* Definitions that map the FreeRTOS port interrupt handlers to their CMSIS
standard names. */
#define vPortSVCHandler SVC_Handler
#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler
/* IMPORTANT: This define is commented when used with STM32Cube firmware, when the timebase source is SysTick,
to prevent overwriting SysTick_Handler defined within STM32Cube HAL */
/* #define xPortSysTickHandler SysTick_Handler */
1.2.3.4.5.6.7.8.9.
刚刚这两个宏设置了pendSV和SVC中断处理程序的名称，将这两个处理程序交由FreeRTOS实现，但这会与stm32l4xx_it.c中默认的中断处理程序冲突，将其屏蔽：
最后处理Systick中断函数，因为Systick中断处理函数中还有HAL库的时钟节拍处理，所以并没有交由FreeRTOS实现，而是选择在Systick的中断处理函数中调用FreeRTOS的节拍处理函数。
首先在stm32l4xx_it.c的开始包含FreeRTOS头文件：
/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
/* USER CODE END Includes */
1.2.3.4.5.
接着修改Systick中断处理程序：
/**
* @brief This function handles System tick timer.
*/
void SysTick_Handler(void)
{
/* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */
extern void xPortSysTickHandler(void);
/* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */
HAL_IncTick();
#if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState == 1 )
if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
{
#endif /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */
xPortSysTickHandler();
#if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState == 1 )
}
#endif /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */
/* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */
/* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */
}
1.2.3.4.5.6.7.8.9.10.11.12.13.14.15.16.17.18.19.20.21.
添加之后会发现INCLUDE_xTaskGetSchedulerState这个宏没有开，导致在中断处理程序中不会检测调度器状态，所以在配置文件中配置开启该API：
至此，移植全部完成。
四、测试内核是否可以正常运行
创建一个静态任务需要内核开启静态内存分配支持，在配置文件中添加如下宏定义：
#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 1
1.
当这个宏开启之后，需要用户实现 vApplicationGetIdleTaskMemory 函数，来提供一块静态内存空间作为IDLE任务的内存空间，这里我在main.c中实现，如下：
/* GetIdleTaskMemory prototype (linked to static allocation support) */
static StaticTask_t xIdleTaskTCBBuffer;
static StackType_t xIdleStack[configMINIMAL_STACK_SIZE];
void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, uint32_t *pulIdleTaskStackSize )
{
*ppxIdleTaskTCBBuffer = &xIdleTaskTCBBuffer;
*ppxIdleTaskStackBuffer = &xIdleStack[0];
*pulIdleTaskStackSize = configMINIMAL_STACK_SIZE;
}
1.2.3.4.5.6.7.8.9.10.
首先在main.c中创建任务1和任务2的TCB控制块内存空间、任务栈空间，并创建两个任务的任务入口函数：
#define TASK1_STACK_SIZE 512
#define TASK2_STACK_SIZE 512
StaticTask_t task1_tcb_buffer;
StaticTask_t task2_tcb_buffer;
StackType_t task1_stack[TASK1_STACK_SIZE];
StackType_t task2_stack[TASK2_STACK_SIZE];
void task1_entry(void *args)
{
/* Enter into a forever loop. */
while(1)
{
printf("task 1 application running...\r\n");
vTaskDelay(1000);
}
}
void task2_entry(void *args)
{
/* Enter into a forever loop. */
while(1)
{
printf("task 2 application running...\r\n");
vTaskDelay(1000);
}
}
1.2.3.4.5.6.7.8.9.10.11.12.13.14.15.16.17.18.19.20.21.22.23.24.25.26.27.28.29.30.
接下来在main函数中创建这两个任务，并启动内核：
/* USER CODE BEGIN 2 */
printf("FreeRTOS port on BearPi board by mculover666\r\n");
task1_handle = xTaskCreateStatic(task1_entry,"task1", TASK1_STACK_SIZE, NULL, 1, task1_stack, &task1_tcb_buffer);
task2_handle = xTaskCreateStatic(task2_entry,"task2", TASK2_STACK_SIZE, NULL, 2, task2_stack, &task2_tcb_buffer);
vTaskStartScheduler();
/* USER CODE END 2 */
1.2.3.4.5.6.7.8.9.
编译、下载，在串口助手中查看结果，可以看到两个任务交替运行，每隔1s打印一次日志：
有意思的一点是，我设置的task1优先级是1，task2优先级是2，从日志里明显是task2先跑，难道移植出了问题？？？
实则不然，FreeRTOS中优先级数值越低，优先级等级越低，空闲任务的优先级为0，这一点和很多RTOS都不相同，需要特别注意！
已剪辑自: https://blog.csdn.net/ssj925319/article/details/110493261
本文简介：学习 FreeRTOS 原理，在 STM32 下完成一个基于 FreeRTOS 的多任务程序，执行 3 个周期性 task ，具体任务不限，但建议如下：
task1：每间隔 500ms 闪烁（变化）一次 LED ；
task2，每间隔 2000ms ，向串口发送一次指令数据 “helloworld!" ；
task3，每间隔 5000ms ，从 AHT20 采集一次温湿度数据（不考虑硬件情况，仅写出整个多任务框架模拟代码）。
硬件准备：
说明：本部分内容是将 FreeRTOS 移植到裸机工程中的步骤，了解了该部分内容，以后各种开发就会 FreeRTOS 的移植了。
1、安装 keil 5
2、下载 FreeRTOS 的源码
3、准备一个工程
FreeRTOS工程\Project\RVMDK（uv5）下双击打开工程文件。
4、移植 FreeRTOS 最简源码
FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source路径下，将 include 文件夹复制到刚刚新建的 FreeRTOS 文件夹中。
FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source\portable路径下，将 MemMang、RVDS 文件夹复制到刚刚新建的 port 文件夹中。
FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source路径下，将所有的 .c 文件复制到刚刚新建的 src 文件夹中。
5、拷贝 FreeRTOSConfig.h 文件到 user 文件夹中
FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F103_Keil路径下，将 FreeRTOSConfig.h 文件拷贝到工程的 user 文件夹中。
6、添加 FreeRTOS 源码到工程分组中，创建 FreeRTOS/src 和 FreeRTOS/port
FreeRTOS工程\FreeRTOS\src）——> Add ——> 添加完成。
FreeRTOS工程\FreeRTOS\port\RVDS\ARM_CM3）。
FreeRTOS工程\FreeRTOS\port\MemMang）。
7、添加 FreeRTOSConfig.h 到 USER 中
FreeRTOS工程\User）
8、添加头文件路径
..\..\FreeRTOS\include和..\..\FreeRTOS\port\RVDS\ARM_CM3（这两个路径都是 FreeRTOS工程文件夹下的，也就是我们刚刚在工程中移植的 FreeRTOS 源码）。
9、修改 FreeRTOSConfig.h 文件
/*
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>>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to !<<
>>! distribute a combined work that includes FreeRTOS without being !<<
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FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY
WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
FOR A PARTICULAR PURPOSE. Full license text is available on the following
link: http://www.freertos.org/a00114.html
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* is the industry's de facto standard. *
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the FAQ page "My application does not run, what could be wrong?". Have you
defined configASSERT()?
http://www.FreeRTOS.org/support - In return for receiving this top quality
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http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd. license FreeRTOS to High
Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand. Low cost OpenRTOS
licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.
http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety
engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and
mission critical applications that require provable dependability.
*/
#ifndef FREERTOS_CONFIG_H
#define FREERTOS_CONFIG_H
#include "stm32f10x.h"
#include "bsp_usart.h"
//针对不同的编译器调用不同的stdint.h文件
#if defined(__ICCARM__) || defined(__CC_ARM) || defined(__GNUC__)
#include <stdint.h>
extern uint32_t SystemCoreClock;
#endif
//断言
#define vAssertCalled(char,int) printf("Error:%s,%d\r\n",char,int)
#define configASSERT(x) if((x)==0) vAssertCalled(__FILE__,__LINE__)
/************************************************************************
* FreeRTOS基础配置配置选项
*********************************************************************/
/* 置1：RTOS使用抢占式调度器；置0：RTOS使用协作式调度器（时间片）
*
* 注：在多任务管理机制上，操作系统可以分为抢占式和协作式两种。
* 协作式操作系统是任务主动释放CPU后，切换到下一个任务。
* 任务切换的时机完全取决于正在运行的任务。
*/
#define configUSE_PREEMPTION 1
//1使能时间片调度(默认式使能的)
#define configUSE_TIME_SLICING 1
/* 某些运行FreeRTOS的硬件有两种方法选择下一个要执行的任务：
* 通用方法和特定于硬件的方法（以下简称“特殊方法”）。
*
* 通用方法：
* 1.configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 为 0 或者硬件不支持这种特殊方法。
* 2.可以用于所有FreeRTOS支持的硬件
* 3.完全用C实现，效率略低于特殊方法。
* 4.不强制要求限制最大可用优先级数目
* 特殊方法：
* 1.必须将configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION设置为1。
* 2.依赖一个或多个特定架构的汇编指令（一般是类似计算前导零[CLZ]指令）。
* 3.比通用方法更高效
* 4.一般强制限定最大可用优先级数目为32
* 一般是硬件计算前导零指令，如果所使用的，MCU没有这些硬件指令的话此宏应该设置为0！
*/
#define configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 1
/* 置1：使能低功耗tickless模式；置0：保持系统节拍（tick）中断一直运行
* 假设开启低功耗的话可能会导致下载出现问题，因为程序在睡眠中,可用以下办法解决
*
* 下载方法：
* 1.将开发版正常连接好
* 2.按住复位按键，点击下载瞬间松开复位按键
*
* 1.通过跳线帽将 BOOT 0 接高电平(3.3V)
* 2.重新上电，下载
*
* 1.使用FlyMcu擦除一下芯片，然后进行下载
* STMISP -> 清除芯片(z)
*/
#define configUSE_TICKLESS_IDLE 0
/*
* 写入实际的CPU内核时钟频率，也就是CPU指令执行频率，通常称为Fclk
* Fclk为供给CPU内核的时钟信号，我们所说的cpu主频为 XX MHz，
* 就是指的这个时钟信号，相应的，1/Fclk即为cpu时钟周期；
*/
#define configCPU_CLOCK_HZ (SystemCoreClock)
//RTOS系统节拍中断的频率。即一秒中断的次数，每次中断RTOS都会进行任务调度
#define configTICK_RATE_HZ (( TickType_t )1000)
//可使用的最大优先级
#define configMAX_PRIORITIES (32)
//空闲任务使用的堆栈大小
#define configMINIMAL_STACK_SIZE ((unsigned short)128)
//任务名字字符串长度
#define configMAX_TASK_NAME_LEN (16)
//系统节拍计数器变量数据类型，1表示为16位无符号整形，0表示为32位无符号整形
#define configUSE_16_BIT_TICKS 0
//空闲任务放弃CPU使用权给其他同优先级的用户任务
#define configIDLE_SHOULD_YIELD 1
//启用队列
#define configUSE_QUEUE_SETS 0
//开启任务通知功能，默认开启
#define configUSE_TASK_NOTIFICATIONS 1
//使用互斥信号量
#define configUSE_MUTEXES 0
//使用递归互斥信号量
#define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES 0
//为1时使用计数信号量
#define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES 0
/* 设置可以注册的信号量和消息队列个数 */
#define configQUEUE_REGISTRY_SIZE 10
#define configUSE_APPLICATION_TASK_TAG 0
/*****************************************************************
FreeRTOS与内存申请有关配置选项
*****************************************************************/
//支持动态内存申请
#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 1
//支持静态内存
#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 0
//系统所有总的堆大小
#define configTOTAL_HEAP_SIZE ((size_t)(36*1024))
/***************************************************************
FreeRTOS与钩子函数有关的配置选项
**************************************************************/
/* 置1：使用空闲钩子（Idle Hook类似于回调函数）；置0：忽略空闲钩子
*
* 空闲任务钩子是一个函数，这个函数由用户来实现，
* FreeRTOS规定了函数的名字和参数：void vApplicationIdleHook(void )，
* 这个函数在每个空闲任务周期都会被调用
* 对于已经删除的RTOS任务，空闲任务可以释放分配给它们的堆栈内存。
* 因此必须保证空闲任务可以被CPU执行
* 使用空闲钩子函数设置CPU进入省电模式是很常见的
* 不可以调用会引起空闲任务阻塞的API函数
*/
#define configUSE_IDLE_HOOK 0
/* 置1：使用时间片钩子（Tick Hook）；置0：忽略时间片钩子
*
*
* 时间片钩子是一个函数，这个函数由用户来实现，
* FreeRTOS规定了函数的名字和参数：void vApplicationTickHook(void )
* 时间片中断可以周期性的调用
* 函数必须非常短小，不能大量使用堆栈，
* 不能调用以”FromISR" 或 "FROM_ISR”结尾的API函数
*/
/*xTaskIncrementTick函数是在xPortSysTickHandler中断函数中被调用的。因此，vApplicationTickHook()函数执行的时间必须很短才行*/
#define configUSE_TICK_HOOK 0
//使用内存申请失败钩子函数
#define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK 0
/*
* 大于0时启用堆栈溢出检测功能，如果使用此功能
* 用户必须提供一个栈溢出钩子函数，如果使用的话
* 此值可以为1或者2，因为有两种栈溢出检测方法 */
#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 0
/********************************************************************
FreeRTOS与运行时间和任务状态收集有关的配置选项
**********************************************************************/
//启用运行时间统计功能
#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS 0
//启用可视化跟踪调试
#define configUSE_TRACE_FACILITY 0
/* 与宏configUSE_TRACE_FACILITY同时为1时会编译下面3个函数
* prvWriteNameToBuffer()
* vTaskList(),
* vTaskGetRunTimeStats()
*/
#define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 1
/********************************************************************
FreeRTOS与协程有关的配置选项
*********************************************************************/
//启用协程，启用协程以后必须添加文件croutine.c
#define configUSE_CO_ROUTINES 0
//协程的有效优先级数目
#define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES ( 2 )
/***********************************************************************
FreeRTOS与软件定时器有关的配置选项
**********************************************************************/
//启用软件定时器
#define configUSE_TIMERS 0
//软件定时器优先级
#define configTIMER_TASK_PRIORITY (configMAX_PRIORITIES-1)
//软件定时器队列长度
#define configTIMER_QUEUE_LENGTH 10
//软件定时器任务堆栈大小
#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH (configMINIMAL_STACK_SIZE*2)
/************************************************************
FreeRTOS可选函数配置选项
************************************************************/
#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState 1
#define INCLUDE_vTaskPrioritySet 1
#define INCLUDE_uxTaskPriorityGet 1
#define INCLUDE_vTaskDelete 1
#define INCLUDE_vTaskCleanUpResources 1
#define INCLUDE_vTaskSuspend 1
#define INCLUDE_vTaskDelayUntil 1
#define INCLUDE_vTaskDelay 1
#define INCLUDE_eTaskGetState 1
#define INCLUDE_xTimerPendFunctionCall 0
//#define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle 1
//#define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark 0
//#define INCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle 0
/******************************************************************
FreeRTOS与中断有关的配置选项
******************************************************************/
#ifdef __NVIC_PRIO_BITS
#define configPRIO_BITS __NVIC_PRIO_BITS
#else
#define configPRIO_BITS 4
#endif
//中断最低优先级
#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY 15
//系统可管理的最高中断优先级
#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 5
#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) ) /* 240 */
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY ( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )
/****************************************************************
FreeRTOS与中断服务函数有关的配置选项
****************************************************************/
#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler
#define vPortSVCHandler SVC_Handler
/* 以下为使用Percepio Tracealyzer需要的东西，不需要时将 configUSE_TRACE_FACILITY 定义为 0 */
#if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )
#include "trcRecorder.h"
#define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle 1 // 启用一个可选函数（该函数被 Trace源码使用，默认该值为0 表示不用）
#endif
#endif /* FREERTOS_CONFIG_H */
123456789101112131415161718192021222324252627282930313233343536373839404142434445464748495051525354555657585960616263646566676869707172737475767778798081828384858687888990919293949596979899100101102103104105106107108109110111112113114115116117118119120121122123124125126127128129130131132133134135136137138139140141142143144145146147148149150151152153154155156157158159160161162163164165166167168169170171172173174175176177178179180181182183184185186187188189190191192193194195196197198199200201202203204205206207208209210211212213214215216217218219220221222223224225226227228229230231232233234235236237238239240241242243244245246247248249250251252253254255256257258259260261262263264265266267268269270271272273274275276277278279280281282283284285286287288289290291292293294295296297298299300301302303304305306307308309310311312313314315
10、修改 stm32f10x_it.c 文件
#include "FreeRTOS.h" //FreeRTOS使用
#include "task.h"
12
//由于该函数是在外部，需要声明一下
extern void xPortSysTickHandler(void);
void SysTick_Handler(void)
{
#if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState == 1 )
if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
{
#endif /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */
xPortSysTickHandler();//调用systick中断处理函数
#if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState == 1 )
}
#endif /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */
}
1234567891011121314
到此为止，整个的 FreeRTOS 的源码移植完毕了，接下来就在 main.c 函数写 3 个周期性 task ，也可以自己再另外创建一个 .c 文件用于编写这 3 个 tack ，记住在 main.c 中引用头文件就行了。
1、编写 main.c 的代码
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
/* 开发板硬件bsp头文件 */
#include "bsp_led.h"
#include "bsp_usart.h"
/**************************** 任务句柄 ********************************/
/*
* 任务句柄是一个指针，用于指向一个任务，当任务创建好之后，它就具有了一个任务句柄
* 以后我们要想操作这个任务都需要通过这个任务句柄，如果是自身的任务操作自己，那么
* 这个句柄可以为NULL。
*/
/* 创建任务句柄 */
static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;
/* LED1任务句柄 */
static TaskHandle_t LED1_Task_Handle = NULL;
//串口通讯任务句柄
static TaskHandle_t USART_Task_Handle = NULL;
//AHT20采集一次温湿度数据任务句柄
static TaskHandle_t AHT20_Task_Handle = NULL;;
static void AppTaskCreate(void);/* 用于创建任务 */
/* LED1_Task任务实现 */
static void LED1_Task(void* pvParameters);
//串口通信任务实现
static void USART_Task(void* parameter);
//AHT20采集一次温湿度数据任务实现
static void AHT20_Task(void* parameter);
static void BSP_Init(void);/* 用于初始化板载相关资源 */
int main(void)
{
BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为pdPASS */
/* 开发板硬件初始化 */
BSP_Init();
printf("这是一个[野火]-STM32全系列开发板-FreeRTOS-动态创建多任务实验!\r\n");
/* 创建AppTaskCreate任务 */
xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate, /* 任务入口函数 */
(const char* )"AppTaskCreate",/* 任务名字 */
(uint16_t )512, /* 任务栈大小 */
(void* )NULL,/* 任务入口函数参数 */
(UBaseType_t )1, /* 任务的优先级 */
(TaskHandle_t* )&AppTaskCreate_Handle);/* 任务控制块指针 */
/* 启动任务调度 */
if(pdPASS == xReturn)
vTaskStartScheduler(); /* 启动任务，开启调度 */
else
return -1;
while(1); /* 正常不会执行到这里 */
}
//所有的任务创建函数
static void AppTaskCreate(void)
{
BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为pdPASS */
taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区
/* 创建LED_Task任务 */
xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )LED1_Task, /* 任务入口函数 */
(const char* )"LED1_Task",/* 任务名字 */
(uint16_t )512, /* 任务栈大小 */
(void* )NULL, /* 任务入口函数参数 */
(UBaseType_t )2, /* 任务的优先级 */
(TaskHandle_t* )&LED1_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */
if(pdPASS == xReturn)
printf("创建LED1_Task任务成功!\r\n");
//创建串口通讯任务
xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )USART_Task,
(const char* )"USART_Task",
(uint16_t )512,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )3,
(TaskHandle_t* )&USART_Task_Handle);
if(pdPASS == xReturn)
printf("创建USART_Task任务成功!\r\n");
//AHT20采集一次温湿度数据
xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AHT20_Task,
(const char* )"AHT20_Task",
(uint16_t )512,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )4,
(TaskHandle_t* )&AHT20_Task_Handle);
if(pdPASS == xReturn)
printf("创建AHT20_Task任务成功!\r\n");
vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //删除AppTaskCreate任务
taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区
}
//LED小灯
static void LED1_Task(void* parameter)
{
while (1)
{
LED1_ON;
vTaskDelay(500); /* 延时500个tick */
printf("LED1_Task Running,LED1_ON\r\n");
LED1_OFF;
vTaskDelay(500); /* 延时500个tick */
printf("LED1_Task Running,LED1_OFF\r\n");
}
}
//串口通信
static void USART_Task(void* parameter)
{
while (1)
{
vTaskDelay(2000);
printf("helloworld!\r\n");
}
}
//AHT20采集一次温湿度数据
static void AHT20_Task(void* parameter)
{
while (1)
{
vTaskDelay(5000);
printf("采集的温度为10℃\r\n");
}
}
static void BSP_Init(void)
{
/*
* STM32中断优先级分组为4，即4bit都用来表示抢占优先级，范围为：0~15
* 优先级分组只需要分组一次即可，以后如果有其他的任务需要用到中断，
* 都统一用这个优先级分组，千万不要再分组，切忌。
*/
NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );
/* LED 初始化 */
LED_GPIO_Config();
/* 串口初始化 */
USART_Config();
}
123456789101112131415161718192021222324252627282930313233343536373839404142434445464748495051525354555657585960616263646566676869707172737475767778798081828384858687888990919293949596979899100101102103104105106107108109110111112113114115116117118119120121122123124125126127128129130131132133134135136137138139140141142143144145146147148149
2、烧录程序到 stm32 指南者中
说明：在烧录过程请参考博客：stm32 应用实例—— USART 串口通讯，这篇博客写得很详细，里面有 keil 烧录前的设置、烧录的方法、串口调试助手等等。
3、烧录结果显示
FreeRTOS 的移植看起来繁琐，但是熟练了以后就轻松了。采用嵌入式实时操作系统(RTOS)可以更合理、更有效地利用CPU的资源，简化应用软件的设计，缩短系统开发时间，更好地保证系统的实时性和可靠性。这里我们使用 FreeRTOS ，这是国外的，而国内也有这样的实时操作系统——RT-Thread，是适合我们国内的。
1、野火 FreeRTOS视频教学 配套书籍《FreeRTOS内核实现与应用开发实战指南》配套例程源码
2、STM32指南者完成基于FreeRTOS的多任务程序
已剪辑自: https://zhuanlan.zhihu.com/p/452434318
熟悉RT-Thread的朋友都知道，RT-Thread提供了许多BSP，但不是所有的板子都能找到相应的BSP，这时就需要移植新的BSP。RT-Thread的所有BSP中，最完善的BSP就是STM32系列，但从2020年下半年开始，国内出现史无前例的芯片缺货潮，芯片的交期和价格不断拉升，STM32的价格也是水涨船高，很多朋友也在考虑使用国产替代，笔者使用的兆易创新的GD32系列，我看了下RT-Thread中GD系列BSP，都是玩家各自为政，每个人都是提交自己使用的板子的BSP，充斥着大量冗余的代码，对于有强迫症的我就非常不爽，就根据手头的板子，参看STM32的BSP架构，构建了GD32的BSP架构。
笔者使用的开发板是兆易创新设计的GD32407V-START开发板。其主控芯片为GD32F407VKT6，主频168MHz，内部3072K Flash，192KB SRAM，资源相当丰富。
在具体移植GD32407V-START的BSP之前，先做好GD32的BSP架构。BSP 框架结构如下图所示：
GD32的BSP架构主要分为三个部分：libraries、tools和具体的Boards，其中libraries包含了GD32的通用库，包括每个系列的Firmware Library以及适配RT-Thread的drivers；tools是生成工程的Python脚本工具；另外就是Boards文件，当然这里的Boards有很多，我这里值列举了GD32407V-START。
这里先谈谈libraries和tools的构建，然后在后文单独讨论具体板级BSP的制作。
Libraries文件夹包含兆易创新提供的HAL库，这个直接在兆易创新的官网就可以下载。
下载地址：http://www.gd32mcu.com/cn/download/
然后将GD32F4xx_Firmware_Library复制到libraries目录下，其他的系列类似。
GD32F4xx_Firmware_Library就是官方的文件，基本是不用动的，只是在文件夹中需要添加构建工程的脚本文件SConscript，其实也就是Python脚本。
SConscript文件的内容如下：
import rtconfig #导包
from building import *
# get current directory
cwd = GetCurrentDir() #获取当然路径
# The set of source files associated with this SConscript file.
src = Split('''
CMSIS/GD/GD32F4xx/Source/system_gd32f4xx.c
GD32F4xx_standard_peripheral/Source/gd32f4xx_gpio.c
GD32F4xx_standard_peripheral/Source/gd32f4xx_rcu.c
GD32F4xx_standard_peripheral/Source/gd32f4xx_exti.c
GD32F4xx_standard_peripheral/Source/gd32f4xx_misc.c
GD32F4xx_standard_peripheral/Source/gd32f4xx_syscfg.c
''')#将括号中的字符串分割后成列表(list)，以便包含到工程中
if GetDepend(['RT_USING_SERIAL']):#如果打开了RT_USING_SERIAL的宏，则会包含以下源文件
src += ['GD32F4xx_standard_peripheral/Source/gd32f4xx_usart.c']
if GetDepend(['RT_USING_I2C']):
src += ['GD32F4xx_standard_peripheral/Source/gd32f4xx_i2c.c']
if GetDepend(['RT_USING_SPI']):
src += ['GD32F4xx_standard_peripheral/Source/gd32f4xx_spi.c']
if GetDepend(['RT_USING_CAN']):
src += ['GD32F4xx_standard_peripheral/Source/gd32f4xx_can.c']
if GetDepend(['BSP_USING_ETH']):
src += ['GD32F4xx_standard_peripheral/Source/gd32f4xx_enet.c']
if GetDepend(['RT_USING_ADC']):
src += ['GD32F4xx_standard_peripheral/Source/gd32f4xx_adc.c']
if GetDepend(['RT_USING_DAC']):
src += ['GD32F4xx_standard_peripheral/Source/gd32f4xx_dac.c']
if GetDepend(['RT_USING_RTC']):
src += ['GD32F4xx_standard_peripheral/Source/gd32f4xx_rtc.c']
if GetDepend(['RT_USING_WDT']):
src += ['GD32F4xx_standard_peripheral/Source/gd32f4xx_wwdgt.c']
src += ['GD32F4xx_standard_peripheral/Source/gd32f4xx_fwdgt.c']
if GetDepend(['RT_USING_SDIO']):
src += ['GD32F4xx_standard_peripheral/Source/gd32f4xx_sdio.c']
#头文件路径
path = [
cwd + '/CMSIS/GD/GD32F4xx/Include',
cwd + '/CMSIS',
cwd + '/GD32F4xx_standard_peripheral/Include',]
CPPDEFINES = ['USE_STDPERIPH_DRIVER']
#定义一个组，组名为'Libraries', depend为空表示依赖任何一个其他宏，另外当前的头文件路径添加到工程中
group = DefineGroup('Libraries', src, depend = [''], CPPPATH = path, CPPDEFINES = CPPDEFINES)
Return('group')
该文件主要的作用就是添加库文件和头文件路径，一部分文件是属于基础文件，因此直接调用Python库的Split包含，另外一部分文件是根据实际的应用需求添加的。
这里是以GD32F4来举例的，其他系列的都是类似的。
接下来说说Kconfig文件，这里是对内核和组件的功能进行配置，对RT-Thread的组件进行自由裁剪。
如果使用RT-Thread studio，则通过RT-Thread Setting可以体现Kconfig文件的作用。
如果使用ENV环境，则在使用 menuconfig配置和裁剪 RT-Thread时体现。
后面所有的Kconfig文件都是一样的逻辑。下表列举一些常用的Kconfig句法规则。
| 关键词 | 说明 |
|---|---|
| config | 此关键字定义了一新的配置选项 |
| menuconfig | 此关键字和前面的关键字很相似，但它在前面的基础上要求所有的子选项作为独立的行显示。 |
| choice/endchoice | 该关键字定义了一组选择项。 |
| comment | 这里定义了在配置过程中显示给用户的注释，该注释还将写进输出文件中。格式说明： comment “eg: description content” |
| menu / endmenu | 这里定义了一个菜单，所有依赖于此菜单的选项都是它的子选项。 |
| if/endif | 这里定义了if结构。 |
| source | 读取其他具体的配置文件，其他配置文件会被解析。 |
Kconfig的语法规则网上资料很多，自行去学习吧。
bsp/gd32/libraries/Kconfig内容如下：
config SOC_FAMILY_GD32
bool
config SOC_SERIES_GD32F4
bool
select ARCH_ARM_CORTEX_M4
select SOC_FAMILY_GD32
因为该架构目前笔者只移植了GD32F4的，因此这里的内容比较少，如果有些的系列，直接参考F4的配置例子在这里加就可以了。
最后谈谈gd32_drivers，这个文件夹就是GD32的外设驱动文件夹，为上层应用提供调用接口。
该文件夹是整个GD32共用的，因此在编写和修改都要慎重。关于drv_xxx文件在后句具体移植BSP的时候讲解，这里主要将整体架构，SConscript和Kconfig的作用和前面的一样，只是具体的内容不同罢了。
好了，先看bsp/gd32/libraries/gd32_drivers/SConscript文件。
import('RTT_ROOT')
import('rtconfig')
from building import *
cwd = GetCurrentDir()
# add the general drivers.
src = Split("""
""")
# add pin drivers.
if GetDepend('RT_USING_PIN'):
src += ['drv_gpio.c']
# add usart drivers.
if GetDepend(['RT_USING_SERIAL']):
src += ['drv_usart.c']
# add adc drivers.
if GetDepend('RT_USING_ADC'):
src += ['drv_adc.c']
# add i2c drivers.
if GetDepend(['RT_USING_I2C', 'RT_USING_I2C_BITOPS']):
if GetDepend('BSP_USING_I2C0') or GetDepend('BSP_USING_I2C1') or GetDepend('BSP_USING_I2C2') or GetDepend('BSP_USING_I2C3'):
src += ['drv_soft_i2c.c']
# add spi drivers.
if GetDepend('RT_USING_SPI'):
src += ['drv_spi.c']
# add spi flash drivers.
if GetDepend('RT_USING_SFUD'):
src += ['drv_spi_flash.c', 'drv_spi.c']
# add hwtimer drivers.
if GetDepend('RT_USING_HWTIMER'):
src += ['drv_hwtimer.c']
# add rtc drivers.
if GetDepend('RT_USING_RTC'):
src += ['drv_rtc.c']
# add iwdt drivers.
if GetDepend('RT_USING_WDT'):
src += ['drv_iwdt.c']
path = [cwd]
group = DefineGroup('Drivers', src, depend = [''], CPPPATH = path)
Return('group')
和GD32F4xx_Firmware_Library文件夹中的SConscript是类似的。
bsp/gd32/libraries/gd32_drivers/Kconfig文件结构如下：
if BSP_USING_USBD
config BSP_USBD_TYPE_FS
bool
# "USB Full Speed (FS) Core"
config BSP_USBD_TYPE_HS
bool
# "USB High Speed (HS) Core"
config BSP_USBD_SPEED_HS
bool
# "USB High Speed (HS) Mode"
config BSP_USBD_SPEED_HSINFS
bool
# "USB High Speed (HS) Core in FS mode"
config BSP_USBD_PHY_EMBEDDED
bool
# "Using Embedded phy interface"
config BSP_USBD_PHY_UTMI
bool
# "UTMI: USB 2.0 Transceiver Macrocell Interace"
config BSP_USBD_PHY_ULPI
bool
# "ULPI: UTMI+ Low Pin Interface"
endif
该文件夹就是工程构建的脚本，
import os
import sys
import shutil
cwd_path = os.getcwd()
sys.path.append(os.path.join(os.path.dirname(cwd_path), 'rt-thread', 'tools'))
def bsp_update_board_kconfig(dist_dir):
# change board/kconfig path
if not os.path.isfile(os.path.join(dist_dir, 'board/Kconfig')):
return
with open(os.path.join(dist_dir, 'board/Kconfig'), 'r') as f:
data = f.readlines()
with open(os.path.join(dist_dir, 'board/Kconfig'), 'w') as f:
for line in data:
if line.find('../libraries/gd32_drivers/Kconfig') != -1:
position = line.find('../libraries/gd32_drivers/Kconfig')
line = line[0:position] + 'libraries/gd32_drivers/Kconfig"\n'
f.write(line)
# BSP dist function
def dist_do_building(BSP_ROOT, dist_dir):
from mkdist import bsp_copy_files
import rtconfig
print("=> copy gd32 bsp library")
library_dir = os.path.join(dist_dir, 'libraries')
library_path = os.path.join(os.path.dirname(BSP_ROOT), 'libraries')
bsp_copy_files(os.path.join(library_path, rtconfig.BSP_LIBRARY_TYPE),
os.path.join(library_dir, rtconfig.BSP_LIBRARY_TYPE))
print("=> copy bsp drivers")
bsp_copy_files(os.path.join(library_path, 'gd32_drivers'), os.path.join(library_dir, 'gd32_drivers'))
shutil.copyfile(os.path.join(library_path, 'Kconfig'), os.path.join(library_dir, 'Kconfig'))
bsp_update_board_kconfig(dist_dir)
以上代码很简单，主要使用了Python的OS模块的join函数，该函数的作用就是连接两个或更多的路径名。最后将BSP依赖的文件复制到指定目录下。
在使用scons --dist 命令打包的时候，就是依赖的该脚本，生成的dist 文件夹的工程到任何目录下使用，也就是将BSP相关的库以及内核文件提取出来，可以将该工程任意拷贝。
需要注意的是，使用scons --dist打包后需要修改board/Kconfig中的库路径，因此这里调用了bsp_update_board_kconfig方法修改。
该文件夹就gd32407v-start的具体BSP文件，文件结构如下：
在后面将具体讲解如何构建该部分内容。
目前市面通用的MDK for ARM版本有Keil 4和Keil 5：使用Keil 4建议安装4.74及以上；使用Keil 5建议安装5.20以上版本。笔者的MDK是5.30。
从MDK的官网可以下载得到MDK的安装包，然后安装即可，关于的MDK安装请看笔者的教程。
MDK安装教程：https://blog.csdn.net/bruceoxl/article/details/108548573
MDK下载地址：https://www.keil.com/download/product/
安装完成后会自动打开，我们将其关闭。
接下来我们下载GD32F30x的软件支持包。
下载地址：http://www.gd32mcu.com/cn/download
下载好后双击GigaDevice.GD32F4xx_DFP.2.1.0.pack运行即可：
点击[Next]即可安装完成。
安装成功后，重新打开Keil，则可以在File->Device Database中出现Gigadevice的下拉选项，点击可以查看到相应的型号。
1.构建基础工程
首先看看RT-Thread代码仓库中已有很多BSP，而我要移植的是Cortex-M4内核。这里我找了一个相似的内核，把它复制一份，并修改文件名为：gd32407v-start。这样就有一个基础的工程。然后就开始增删改查，完成最终的BSP，几乎所有的BSP的制作都是如此。
2.修改BSP构建脚本
bsp/gd32/gd32407v-start/Kconfig修改后的内容如下：
mainmenu "RT-Thread Configuration"
config BSP_DIR
string
option env="BSP_ROOT"
default "."
config RTT_DIR
string
option env="RTT_ROOT"
default "../../.."
config PKGS_DIR
string
option env="PKGS_ROOT"
default "packages"
source "$RTT_DIR/Kconfig"
source "$PKGS_DIR/Kconfig"
source "../libraries/Kconfig"
source "board/Kconfig"
该文件是获取所有路径下的Kconfig。
bsp/gd32/gd32407v-start/SConscript修改后的内容如下：
# for module compiling
import os
Import('RTT_ROOT')
from building import *
cwd = GetCurrentDir()
objs = []
list = os.listdir(cwd)
for d in list:
path = os.path.join(cwd, d)
if os.path.isfile(os.path.join(path, 'SConscript')):
objs = objs + SConscript(os.path.join(d, 'SConscript'))
Return('objs')
该文件是用于遍历当前目录的所有文件夹。
bsp/gd32/gd32407v-start/SConstruct修改后的内容如下：
import os
import sys
import rtconfig
if os.getenv('RTT_ROOT'):
RTT_ROOT = os.getenv('RTT_ROOT')
else:
RTT_ROOT = os.path.normpath(os.getcwd() + '/../../..')
sys.path = sys.path + [os.path.join(RTT_ROOT, 'tools')]
try:
from building import *
except:
print('Cannot found RT-Thread root directory, please check RTT_ROOT')
print(RTT_ROOT)
exit(-1)
TARGET = 'rtthread.' + rtconfig.TARGET_EXT
DefaultEnvironment(tools=[])
env = Environment(tools = ['mingw'],
AS = rtconfig.AS, ASFLAGS = rtconfig.AFLAGS,
CC = rtconfig.CC, CCFLAGS = rtconfig.CFLAGS,
AR = rtconfig.AR, ARFLAGS = '-rc',
CXX = rtconfig.CXX, CXXFLAGS = rtconfig.CXXFLAGS,
LINK = rtconfig.LINK, LINKFLAGS = rtconfig.LFLAGS)
env.PrependENVPath('PATH', rtconfig.EXEC_PATH)
if rtconfig.PLATFORM == 'iar':
env.Replace(CCCOM = ['$CC $CCFLAGS $CPPFLAGS $_CPPDEFFLAGS $_CPPINCFLAGS -o $TARGET $SOURCES'])
env.Replace(ARFLAGS = [''])
env.Replace(LINKCOM = env["LINKCOM"] + ' --map rtthread.map')
Export('RTT_ROOT')
Export('rtconfig')
SDK_ROOT = os.path.abspath('./')
if os.path.exists(SDK_ROOT + '/libraries'):
libraries_path_prefix = SDK_ROOT + '/libraries'
else:
libraries_path_prefix = os.path.dirname(SDK_ROOT) + '/libraries'
SDK_LIB = libraries_path_prefix
Export('SDK_LIB')
# prepare building environment
objs = PrepareBuilding(env, RTT_ROOT, has_libcpu=False)
gd32_library = 'GD32F4xx_Firmware_Library'
rtconfig.BSP_LIBRARY_TYPE = gd32_library
# include libraries
objs.extend(SConscript(os.path.join(libraries_path_prefix, gd32_library, 'SConscript')))
# include drivers
objs.extend(SConscript(os.path.join(libraries_path_prefix, 'Drivers', 'SConscript')))
# make a building
DoBuilding(TARGET, objs)
该文件用于链接所有的依赖文件，并调用make进行编译。
3.修改开发环境信息
bsp/gd32/gd32407v-start/cconfig.h修改后的内容如下：
#ifndef CCONFIG_H__
#define CCONFIG_H__
/* Automatically generated file; DO NOT EDIT. */
/* compiler configure file for RT-Thread in GCC*/
#define HAVE_NEWLIB_H 1
#define LIBC_VERSION "newlib 2.4.0"
#define HAVE_SYS_SIGNAL_H 1
#define HAVE_SYS_SELECT_H 1
#define HAVE_PTHREAD_H 1
#define HAVE_FDSET 1
#define HAVE_SIGACTION 1
#define GCC_VERSION_STR "5.4.1 20160919 (release) [ARM/embedded-5-branch revision 240496]"
#define STDC "2011"
#endif
该文件是是编译BSP的环境信息，需根据实时修改。
4.修改KEIL的模板工程
双击：template.uvprojx即可修改模板工程。
修改为对应芯片设备:
修改FLASH和RAM的配置:
修改可执行文件名字：
修改默认调试工具：CMSIS-DAP Debugger。
修改编程算法：GD32F4xx FMC。
5.修改board文件夹
(1) 修改bsp/gd32/gd32407v-start/board/linker_scripts/link.icf
修改后的内容如下：
/*###ICF### Section handled by ICF editor, don't touch! ****/
/*-Editor annotation file-*/
/* IcfEditorFile="$TOOLKIT_DIR$\config\ide\IcfEditor\cortex_v1_0.xml" */
/*-Specials-*/
define symbol __ICFEDIT_intvec_start__ = 0x08000000;
/*-Memory Regions-*/
define symbol __ICFEDIT_region_ROM_start__ = 0x08000000;
define symbol __ICFEDIT_region_ROM_end__ = 0x082FFFFF;
define symbol __ICFEDIT_region_RAM_start__ = 0x20000000;
define symbol __ICFEDIT_region_RAM_end__ = 0x2002FFFF;
/*-Sizes-*/
define symbol __ICFEDIT_size_cstack__ = 0x2000;
define symbol __ICFEDIT_size_heap__ = 0x2000;
/**** End of ICF editor section. ###ICF###*/
export symbol __ICFEDIT_region_RAM_end__;
define symbol __region_RAM1_start__ = 0x10000000;
define symbol __region_RAM1_end__ = 0x1000FFFF;
define memory mem with size = 4G;
define region ROM_region = mem:[from __ICFEDIT_region_ROM_start__ to __ICFEDIT_region_ROM_end__];
define region RAM_region = mem:[from __ICFEDIT_region_RAM_start__ to __ICFEDIT_region_RAM_end__];
define region RAM1_region = mem:[from __region_RAM1_start__ to __region_RAM1_end__];
define block CSTACK with alignment = 8, size = __ICFEDIT_size_cstack__ { };
define block HEAP with alignment = 8, size = __ICFEDIT_size_heap__ { };
initialize by copy { readwrite };
do not initialize { section .noinit };
keep { section FSymTab };
keep { section VSymTab };
keep { section .rti_fn* };
place at address mem:__ICFEDIT_intvec_start__ { readonly section .intvec };
place in ROM_region { readonly };
place in RAM_region { readwrite,
block CSTACK, block HEAP };
place in RAM1_region { section .sram };
该文件是IAR编译的链接脚本，根据《GD32F407xx_Datasheet_Rev2.1》可知，GD32F407VKT6的flash大小为3072KB，SRAM大小为192KB，因此需要设置ROM和RAM的起始地址和堆栈大小等。
(2) 修改bsp/gd32/gd32407v-start/board/linker_scripts/link.ld
修改后的内容如下：
/* Program Entry, set to mark it as "used" and avoid gc */
MEMORY
{
CODE (rx) : ORIGIN = 0x08000000, LENGTH = 3072k /* 3072KB flash */
DATA (rw) : ORIGIN = 0x20000000, LENGTH = 192k /* 192KB sram */
}
ENTRY(Reset_Handler)
_system_stack_size = 0x200;
SECTIONS
{
.text :
{
. = ALIGN(4);
_stext = .;
KEEP(*(.isr_vector)) /* Startup code */
. = ALIGN(4);
*(.text) /* remaining code */
*(.text.*) /* remaining code */
*(.rodata) /* read-only data (constants) */
*(.rodata*)
*(.glue_7)
*(.glue_7t)
*(.gnu.linkonce.t*)
/* section information for finsh shell */
. = ALIGN(4);
__fsymtab_start = .;
KEEP(*(FSymTab))
__fsymtab_end = .;
. = ALIGN(4);
__vsymtab_start = .;
KEEP(*(VSymTab))
__vsymtab_end = .;
. = ALIGN(4);
/* section information for initial. */
. = ALIGN(4);
__rt_init_start = .;
KEEP(*(SORT(.rti_fn*)))
__rt_init_end = .;
. = ALIGN(4);
. = ALIGN(4);
_etext = .;
} > CODE = 0
/* .ARM.exidx is sorted, so has to go in its own output section. */
__exidx_start = .;
.ARM.exidx :
{
*(.ARM.exidx* .gnu.linkonce.armexidx.*)
/* This is used by the startup in order to initialize the .data secion */
_sidata = .;
} > CODE
__exidx_end = .;
/* .data section which is used for initialized data */
.data : AT (_sidata)
{
. = ALIGN(4);
/* This is used by the startup in order to initialize the .data secion */
_sdata = . ;
*(.data)
*(.data.*)
*(.gnu.linkonce.d*)
. = ALIGN(4);
/* This is used by the startup in order to initialize the .data secion */
_edata = . ;
} >DATA
.stack :
{
. = . + _system_stack_size;
. = ALIGN(4);
_estack = .;
} >DATA
__bss_start = .;
.bss :
{
. = ALIGN(4);
/* This is used by the startup in order to initialize the .bss secion */
_sbss = .;
*(.bss)
*(.bss.*)
*(COMMON)
. = ALIGN(4);
/* This is used by the startup in order to initialize the .bss secion */
_ebss = . ;
*(.bss.init)
} > DATA
__bss_end = .;
_end = .;
/* Stabs debugging sections. */
.stab 0 : { *(.stab) }
.stabstr 0 : { *(.stabstr) }
.stab.excl 0 : { *(.stab.excl) }
.stab.exclstr 0 : { *(.stab.exclstr) }
.stab.index 0 : { *(.stab.index) }
.stab.indexstr 0 : { *(.stab.indexstr) }
.comment 0 : { *(.comment) }
/* DWARF debug sections.
* Symbols in the DWARF debugging sections are relative to the beginning
* of the section so we begin them at 0. */
/* DWARF 1 */
.debug 0 : { *(.debug) }
.line 0 : { *(.line) }
/* GNU DWARF 1 extensions */
.debug_srcinfo 0 : { *(.debug_srcinfo) }
.debug_sfnames 0 : { *(.debug_sfnames) }
/* DWARF 1.1 and DWARF 2 */
.debug_aranges 0 : { *(.debug_aranges) }
.debug_pubnames 0 : { *(.debug_pubnames) }
/* DWARF 2 */
.debug_info 0 : { *(.debug_info .gnu.linkonce.wi.*) }
.debug_abbrev 0 : { *(.debug_abbrev) }
.debug_line 0 : { *(.debug_line) }
.debug_frame 0 : { *(.debug_frame) }
.debug_str 0 : { *(.debug_str) }
.debug_loc 0 : { *(.debug_loc) }
.debug_macinfo 0 : { *(.debug_macinfo) }
/* SGI/MIPS DWARF 2 extensions */
.debug_weaknames 0 : { *(.debug_weaknames) }
.debug_funcnames 0 : { *(.debug_funcnames) }
.debug_typenames 0 : { *(.debug_typenames) }
.debug_varnames 0 : { *(.debug_varnames) }
}
该文件是GCC编译的链接脚本，根据《GD32F407xx_Datasheet_Rev2.1》可知，GD32F407VKT6的flash大小为3072KB，SRAM大小为192KB，因此CODE和DATA 的LENGTH分别设置为3072KB和192KB，其他芯片类似，但其实地址都是一样的。
(3) 修改bsp/gd32/gd32407v-start/board/linker_scripts/link.sct
该文件是MDK的连接脚本，根据《GD32F407xx_Datasheet_Rev2.1》手册，因此需要将 LR_IROM1 和 ER_IROM1 的参数设置为 0x00300000；RAM 的大小为192k，因此需要将 RW_IRAM1 的参数设置为 0x00030000。
; *************************************************************
; *** Scatter-Loading Description File generated by uVision ***
; *************************************************************
LR_IROM1 0x08000000 0x00300000 { ; load region size_region
ER_IROM1 0x08000000 0x00300000 { ; load address = execution address
*.o (RESET, +First)
*(InRoot$$Sections)
.ANY (+RO)
}
RW_IRAM1 0x20000000 0x00030000 { ; RW data
.ANY (+RW +ZI)
}
}
(4) 修改bsp/gd32/gd32407v-start/board/board.h文件
修改后内容如下：
#ifndef __BOARD_H__
#define __BOARD_H__
#include "gd32f4xx.h"
#include "drv_usart.h"
#include "drv_gpio.h"
#include "gd32f4xx_exti.h"
#define EXT_SDRAM_BEGIN (0xC0000000U) /* the begining address of external SDRAM */
#define EXT_SDRAM_END (EXT_SDRAM_BEGIN + (32U * 1024 * 1024)) /* the end address of external SDRAM */
// <o> Internal SRAM memory size[Kbytes] <8-64>
// <i>Default: 64
#ifdef __ICCARM__
// Use *.icf ram symbal, to avoid hardcode.
extern char __ICFEDIT_region_RAM_end__;
#define GD32_SRAM_END &__ICFEDIT_region_RAM_end__
#else
#define GD32_SRAM_SIZE 192
#define GD32_SRAM_END (0x20000000 + GD32_SRAM_SIZE * 1024)
#endif
#ifdef __CC_ARM
extern int Image$$RW_IRAM1$$ZI$$Limit;
#define HEAP_BEGIN (&Image$$RW_IRAM1$$ZI$$Limit)
#elif __ICCARM__
#pragma section="HEAP"
#define HEAP_BEGIN (__segment_end("HEAP"))
#else
extern int __bss_end;
#define HEAP_BEGIN (&__bss_end)
#endif
#define HEAP_END GD32_SRAM_END
#endif
值得注意的是，不同的编译器规定的堆栈内存的起始地址 HEAP_BEGIN 和结束地址 HEAP_END。这里 HEAP_BEGIN 和 HEAP_END 的值需要和前面的链接脚本是一致的，需要结合实际去修改。
(5) 修改bsp/gd32/gd32407v-start/board/board.c文件
修改后的文件如下：
#include <stdint.h>
#include <rthw.h>
#include <rtthread.h>
#include <board.h>
/**
* @brief This function is executed in case of error occurrence.
* @param None
* @retval None
*/
void Error_Handler(void)
{
/* USER CODE BEGIN Error_Handler */
/* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
while (1)
{
}
/* USER CODE END Error_Handler */
}
/** System Clock Configuration
*/
void SystemClock_Config(void)
{
SysTick_Config(SystemCoreClock / RT_TICK_PER_SECOND);
NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0);
}
/**
* This is the timer interrupt service routine.
*
*/
void SysTick_Handler(void)
{
/* enter interrupt */
rt_interrupt_enter();
rt_tick_increase();
/* leave interrupt */
rt_interrupt_leave();
}
/**
* This function will initial GD32 board.
*/
void rt_hw_board_init()
{
/* NVIC Configuration */
#define NVIC_VTOR_MASK 0x3FFFFF80
#ifdef VECT_TAB_RAM
/* Set the Vector Table base location at 0x10000000 */
SCB->VTOR = (0x10000000 & NVIC_VTOR_MASK);
#else /* VECT_TAB_FLASH */
/* Set the Vector Table base location at 0x08000000 */
SCB->VTOR = (0x08000000 & NVIC_VTOR_MASK);
#endif
SystemClock_Config();
#ifdef RT_USING_COMPONENTS_INIT
rt_components_board_init();
#endif
#ifdef RT_USING_CONSOLE
rt_console_set_device(RT_CONSOLE_DEVICE_NAME);
#endif
#ifdef BSP_USING_SDRAM
rt_system_heap_init((void *)EXT_SDRAM_BEGIN, (void *)EXT_SDRAM_END);
#else
rt_system_heap_init((void *)HEAP_BEGIN, (void *)HEAP_END);
#endif
}
该文件重点关注的就是SystemClock_Config配置，SystemCoreClock的定义在system_gd32f4xx.c中定义的。
(6) 修改bsp/gd32/gd32407v-start/board/Kconfig文件
修改后内容如下：
menu "Hardware Drivers Config"
config SOC_GD32407V
bool
select SOC_SERIES_GD32F4
select RT_USING_COMPONENTS_INIT
select RT_USING_USER_MAIN
default y
menu "Onboard Peripheral Drivers"
endmenu
menu "On-chip Peripheral Drivers"
config BSP_USING_GPIO
bool "Enable GPIO"
select RT_USING_PIN
default y
menuconfig BSP_USING_UART
bool "Enable UART"
default y
select RT_USING_SERIAL
if BSP_USING_UART
config BSP_USING_UART1
bool "Enable UART1"
default y
config BSP_UART1_RX_USING_DMA
bool "Enable UART1 RX DMA"
depends on BSP_USING_UART1 && RT_SERIAL_USING_DMA
default n
endif
menuconfig BSP_USING_SPI
bool "Enable SPI BUS"
default n
select RT_USING_SPI
if BSP_USING_SPI
config BSP_USING_SPI1
bool "Enable SPI1 BUS"
default n
config BSP_SPI1_TX_USING_DMA
bool "Enable SPI1 TX DMA"
depends on BSP_USING_SPI1
default n
config BSP_SPI1_RX_USING_DMA
bool "Enable SPI1 RX DMA"
depends on BSP_USING_SPI1
select BSP_SPI1_TX_USING_DMA
default n
endif
menuconfig BSP_USING_I2C1
bool "Enable I2C1 BUS (software simulation)"
default n
select RT_USING_I2C
select RT_USING_I2C_BITOPS
select RT_USING_PIN
if BSP_USING_I2C1
config BSP_I2C1_SCL_PIN
int "i2c1 scl pin number"
range 1 216
default 24
config BSP_I2C1_SDA_PIN
int "I2C1 sda pin number"
range 1 216
default 25
endif
source "../libraries/gd32_drivers/Kconfig"
endmenu
menu "Board extended module Drivers"
endmenu
endmenu
这个文件就是配置板子驱动的，这里可根据实际需求添加。
(7) 修改bsp/gd32/gd32407v-start/board/SConscript文件
修改后内容如下：
import os
import rtconfig
from building import *
Import('SDK_LIB')
cwd = GetCurrentDir()
# add general drivers
src = Split('''
board.c
''')
path = [cwd]
startup_path_prefix = SDK_LIB
if rtconfig.CROSS_TOOL == 'gcc':
src += [startup_path_prefix + '/GD32F4xx_Firmware_Library/CMSIS/GD/GD32F4xx/Source/GCC/startup_gd32f4xx.s']
elif rtconfig.CROSS_TOOL == 'keil':
src += [startup_path_prefix + '/GD32F4xx_Firmware_Library/CMSIS/GD/GD32F4xx/Source/ARM/startup_gd32f4xx.s']
elif rtconfig.CROSS_TOOL == 'iar':
src += [startup_path_prefix + '/GD32F4xx_Firmware_Library/CMSIS/GD/GD32F4xx/Source/IAR/startup_gd32f4xx.s']
CPPDEFINES = ['GD32F407']
group = DefineGroup('Drivers', src, depend = [''], CPPPATH = path, CPPDEFINES = CPPDEFINES)
Return('group')
该文件主要添加board文件夹的.c文件和头文件路径。另外根据开发环境选择相应的汇编文件，和前面的libraries的SConscript语法是一样，文件的结构都是类似的，这里就没有注释了。
到这里，基本所有的依赖脚本都配置完成了，接下来将通过menuconfig配置工程。
6**.menuconfig配置**
关闭套接字抽象层。
关闭网络设备接口。
关闭LWIP协议栈。
GD32407V-START板载没有以太网，因此这里主要是关闭网络相关的内容，当然GD32407V-START的资源丰富，不关这些其实也不影响，如果是其他MCU，根据实际需求自行修改吧。
7.驱动修改
一个基本的BSP中，串口是必不可少的，所以还需要编写串口驱动，这里使用的串口2作为调试串口。
板子上还有LED灯，主要要编写GPIO驱动即可。
关于串口和LED的驱动可以查看源码，这里就不贴出来了。
8.应用开发
笔者在applications的main.c中添加LED的应用代码，
#include <stdio.h>
#include <rtthread.h>
#include <rtdevice.h>
#include <board.h>
/* defined the LED2 pin: PC6 */
#define LED2_PIN GET_PIN(C, 6)
int main(void)
{
int count = 1;
/* set LED2 pin mode to output */
rt_pin_mode(LED2_PIN, PIN_MODE_OUTPUT);
while (count++)
{
rt_pin_write(LED2_PIN, PIN_HIGH);
rt_thread_mdelay(500);
rt_pin_write(LED2_PIN, PIN_LOW);
rt_thread_mdelay(500);
}
return RT_EOK;
}
当然，这需要GPIO驱动的支持。
9.使用ENV编译工程
在env中执行：scons
编译成功打印信息如下：
10.使用env生成MDK工程
在env中执行：scons --target=mdk5
生成MDK工程后，打开MDK工程进行编译
成功编译打印信息如下：
【注】笔者没有IAR环境，有兴趣的朋友自行去开发吧。
前面使用ENV和MDK成功编译可BSP，那么接下来就是下载调试环节，下载需要下载器，而GD32部分开发板自带GD-link，可以用开发板上自带的GD-link调试仿真代码，不带的可外接GD-link模块，还是很方便的。具体操作方法如下。
1.第一次使用GD-link插入电脑后，会自动安装驱动。
在Options for Target -> Debug 中选择“CMSIS-DAP Debugger”，部分客户反馈找不到这一驱动器选项，那是因为MDK版本过低，只有Keil4.74以上的版本和Keil5才支持CMSIS-DAP Debugger选项。
2.在Options for Target -> Debug ->Settings勾选SWJ、 Port选择 SW。右框IDcode会出现”0xXBAXXXXX”。
3.在Options for Target -> Debug ->Settings -> Flash Download中添加GD32的flash算法。
4.单击下图的快捷方式“debug”， 即可使用GD-Link进行仿真。
当然啦，也可使用GD-Link下载程序。
下载程序成功后，打印信息如下：
接上串口，打印信息如下：
同时LED会不断闪烁。
当然，该工程也可导出使用rt-thread studio开发。
先使用scons --dist导出工程。
再将工程导入rt-thread studio中
最后，就可在rt-thread studio就可进行开发工作了。
当然啦，后面也可在rt-thread studio中新建工程时选择笔者提交的GD32407V-START的BSP。
关于BSP的移植就到这里了，当然还有很多内容，这里只是抛砖引玉。最后希望更多的朋友加入进来，为国产RTOS贡献自己的力量吧。
GD32 BSP: https://gitee.com/ouxiaolong/GD32_RT-Thread
RT-Thread ：https://github.com/Ouxiaolong/rt-thread/tree/master/bsp/gd32
在 RT-Thread 实时操作系统中，各种各样的设备驱动是通过一套 I/O 设备管理框架来管理的。设备管理框架给上层应用提供了一套标准的设备操作 API，开发者通过调用这些标准设备操作 API，可以高效地完成和底层硬件外设的交互。设备管理框架的结构如下图所示：
使用 I/O 设备管理框架开发应用程序，有如下优点：
本小节介绍 BSP 提供的不同类别驱动的概念，对一个 BSP 而言，有如下三类驱动：
这三种外设的示意图如下所示：
当前 RT-Thread 提供的驱动库已经支持 STM32 多个系列的 BSP。点击下表中的驱动名称，即可跳转到对应驱动框架的介绍文档。开发者可以通过阅读相关资料，了解如何在应用开发中通过设备驱动框架来使用这些外设驱动。
| 序号 | 驱动 | 简介 |
|---|---|---|
| 1 | GPIO | 操作 GPIO 管脚 |
| 2 | UART | 通过串口收发数据 |
| 3 | soft I2C | 通过软件 I2C 收发数据 |
| 4 | SPI | 通过 SPI 收发数据 |
| 5 | ADC | 测量管脚上的模拟量 |
| 6 | SDIO | 通过 SDIO 读写数据 |
| 7 | TIMER | 使用硬件定时器实现测量时间和定时执行回调函数功能 |
| 8 | PWM | 在特定的管脚输出 PWM 波形 |
| 9 | RTC | 设置和读取时间 |
| 10 | WDT | 看门狗驱动 |
| 11 | QSPI | 通过 SPI（1、2、4线） 收发数据 |
| 序号 | 驱动 | 简介 |
|---|---|---|
| 1 | SD | 适用于 SPI 接口或 SDIO 接口的 SD(TF) 卡 |
| 2 | ETH PHY | 以太网 |
| 3 | USB PHY | USB |
| 4 | LCD | 显示屏 |
| 序号 | 驱动 | 简介 |
|---|---|---|
| 1 | ESP8266 | 串口转 WIFI 模块 |
| 2 | ENC28J60 | SPI 接口的以太网控制器 |
在 RT-Thread 的 examples\test 目录下，有 RT-Thread 提供的基于不同外设驱动的示例代码。在 env 工具中开启 BSP 中要测试的驱动，并将 examples\test 中对应的驱动框架测试文件加入工程，即可快速测试 BSP 中提供的驱动。
已剪辑自: https://www.rt-thread.org/document/site/#/rt-thread-version/rt-thread-standard/tutorial/make-bsp/stm32-bsp/STM32%E7%B3%BB%E5%88%97BSP%E5%88%B6%E4%BD%9C%E6%95%99%E7%A8%8B
为了让广大开发者更好、更方便地使用 BSP 进行开发，RT-Thread 开发团队重新整理了现有的 STM32 系列的 BSP，推出了新的 BSP 框架。新的 BSP 框架在易用性、移植便利性、驱动完整性、代码规范性等方面都有较大提升，在新的 BSP 框架下进行开发，可以大大提高应用的开发效率。
和 RT-Thread 以往提供的 BSP 不同，在新的 BSP 文件夹中将不会包含固件库、外设驱动等可以被多个 BSP 引用的代码文件。而是将这些通用的文件统一存放在 Library 文件夹中，通过在特定 BSP 中引用这些文件的方式，来包含 BSP 中所需的库文件或者驱动文件。这种方式不仅大大提高了代码复用率，降低了 BSP 的维护成本，而且可以更方便地给开发者提供更丰富的驱动文件，让开发者可以更容易地找到自己需要的资源。
新的 BSP 框架还引入了 CubeMX 工具，可以使用该工具来对 BSP 中使用的外设引脚进行配置。CubeMX 工具提供了图形化的配置界面，这种图形化的配置方式对开发者来说更加直观，不仅可以让开发者灵活地配置 BSP 中使用的资源，并且可以让开发者对资源的使用情况一目了然。
新 BSP 框架的主要特性如下：
BSP 框架结构如下图所示：
每一个 STM32 系列的 BSP 由三部分组成，分别是通用库、BSP 模板和特定开发板 BSP，下面的表格以 F1 系列 BSP 为例介绍这三个部分：
项目 文件夹 说明
| 通用库 | stm32/libraries | 用于存放 HAL 库以及基于 HAL 库的多系列通用外设驱动文件 |
| F1 系列 BSP 工程模板 | stm32/libraries/templates/stm32f10x | F1系列 BSP 模板，可以通过修改该模板制作更多 F1系列 BSP |
| 特定开发板 BSP | stm32/stm32f103-atk-nano | 在 BSP 模板的基础上修改而成 |
制作一个 BSP 的过程就是构建一个新系统的过程，因此想要制作出好用的 BSP，要对 RT-Thread 系统的构建过程有一定了解，需要的知识准备如下所示：
掌握 STM32 系列 BSP 的使用方法
了解 BSP 的使用方法，可以阅读 BSP 说明文档 中使用教程表格内的文档。了解外设驱动的添加方法可以参考《外设驱动添加指南》。
了解 Scons 工程构建方法
RT-Thread 使用 Scons 作为系统的构建工具，因此了解 Scons 的常用命令对制作新 BSP 是基本要求。
了解设备驱动框架
在 RT-Thread 系统中，应用程序通过设备驱动框架来操作硬件，因此了解设备驱动框架，对添加 BSP 驱动是很重要的。
了解 Kconfig 语法
RT-Thread 系统通过 menuconfig 的方式进行配置，而 menuconfig 中的选项是由 Kconfig 文件决定的，因此想要对 RT-Thread 系统进行配置，需要对 kconfig 语法有一定了解。
熟悉 CubeMX 工具的使用
在新的 STM32 系列 BSP 中利用了 CubeMX 工具对底层硬件进行配置，因此需要了解 CubeMX 工具的使用方法。
本节以制作正点原子 stm32f103-atk-nano 开发板的 BSP 为例，讲解如何为一个新的开发板添加 BSP。
BSP 的制作过程分为如下五个步骤：
在接下来的章节中将会详细介绍这五个步骤，帮助开发者快速创建所需要的 BSP。
制作新 BSP 的第一步是复制一份同系列的 BSP 模板作为基础，通过对 BSP 模板的修改来获得新 BSP。目前提供的 BSP 模板系列如下表所示：
工程模板 说明
| libraries/templates/stm32f0xx | F0 系列 BSP 模板 |
| libraries/templates/stm32f10x | F1 系列 BSP 模板 |
| libraries/templates/stm32f4xx | F4 系列 BSP 模板 |
| libraries/templates/stm32f7xx | F7 系列 BSP 模板 |
| libraries/templates/stm32l4xx | L4 系列 BSP 模板 |
本次示例所用的 F1 系列 BSP 模板文件夹结构如下所示：
本次制作的 BSP 为 F1 系列，因此拷贝模板文件夹下的 stm32f10x 文件夹，并将该文件夹的名称改为 stm32f103-atk-nano ，如下图所示：
在接下来的 BSP 的制作过程中，将会修改 board 文件夹内的配置文件，将 F1 系列的 BSP 模板变成一个适用于正点原子 stm32f103-atk-nano 开发板的 BSP ，下表总结了 board 文件夹中需要修改的内容：
项目 需要修改的内容说明
| CubeMX_Config （文件夹） | CubeMX 工程 |
| linker_scripts （文件夹） | BSP 特定的链接脚本 |
| board.c/h | 系统时钟、GPIO 初始化函数、芯片存储器大小 |
| Kconfig | 芯片型号、系列、外设资源 |
| SConscript | 芯片启动文件、目标芯片型号 |
在制作 BSP 的第二步，需要创建一个基于目标芯片的 CubeMX 工程。默认的 CubeMX 工程在 CubeMX_Config 文件夹中，双击打开 CubeMX_Config.ioc 工程，如下图所示：
在 CubeMX 工程中将芯片型号为修改芯片型号为 STM32F103RBTx 。
配置系统时钟、外设引脚等，步骤如下图所示：
注意：在生成代码时，不要勾选以下选项（即：不让其生成单独的 .c/.h 驱动文件，直接全部更新到 rt-thread 要使用的 stm32xxx_hal_msp.c 文件中）
最终 CubeMX 生成的工程目录结构如下图所示：
在 board.c 文件中存放了函数 SystemClock_Config() ，该函数负责初始化系统时钟。当使用 CubeMX 工具对系统时钟重新配置的时候，需要更新这个函数。
该函数由 CubeMX 工具生成，默认存放在board/CubeMX_Config/Src/main.c 文件中。但是该文件并没有被包含到我们的工程中，因此需要将这个函数从 main.c 中拷贝到 board.c 文件中。在整个 BSP 的制作过程中，这个函数是唯一要拷贝的函数，该函数内容如下所示：
在 board.h 文件中配置了 FLASH 和 RAM 的相关参数，这个文件中需要修改的是 STM32_FLASH_SIZE 和 STM32_SRAM_SIZE 这两个宏控制的参数。本次制作的 BSP 所用的 STM32F103RBTx 芯片的 flash 大小为 128k，ram 的大小为 20k，因此对该文件作出如下的修改：
通常情况下，系统 RAM 中的一部分内存空间会被用作堆内存。下面代码的作用是，在不同编译器下规定堆内存的起始地址 HEAP_BEGIN 和结束地址 HEAP_END。这里 HEAP_BEGIN 和 HEAP_END 的值需要和后面 [3.4.1 修改链接脚本](# 3.4.1 修改链接脚本) 章节所修改的配置相一致。
在某些系列的芯片中，芯片 RAM 可能分布在不连续的多块内存区域上。此时堆内存的位置可以和系统内存在同一片连续的内存区域，也可以存放在一片独立的内存区域中。例如在 L4 系列的芯片上，就可以将堆内存配置在起始地址为 0x20000000 的大小为 96k 的内存空间，而将 0x10000000 开始的 32k 内存空间用作系统运行内存。
在本小节中修改 board/Kconfig 文件的内容有如下两点：
芯片型号和系列的修改如下表所示：
宏定义 意义 格式
| SOC_STM32F103RB | 芯片型号 | SOC_STM32xxx |
| SOC_SERIES_STM32F1 | 芯片系列 | SOC_SERIES_STM32xx |
关于 BSP 上的外设支持选项，一个初次提交的 BSP 仅仅需要支持 GPIO 驱动和串口驱动即可，因此在配置选项中只需保留这两个驱动配置项，如下图所示：
接下来需要修改用于构建工程相关的文件。
linker_scripts 链接文件如下图所示：
下面以 MDK 使用的链接脚本 link.sct 为例，演示如何修改链接脚本：
本次制作 BSP 使用的芯片为 STM32F103RB，FLASH 为 128k，因此修改 LR_IROM1 和 ER_IROM1 的参数为 0x00020000。RAM 的大小为20k， 因此修改 RW_IRAM1 的参数为 0x00005000。这样的修改方式在一般的应用下就够用了，后续如果有特殊要求，则需要按照链接脚本的语法来根据需求修改。修改链接脚本时，可以参考 [3.2.3 堆内存配置讲解](# 3.2.3 堆内存配置讲解) 章节来确定 BSP 的内存分配。
其他两个链接脚本的文件分别为 IAR 使用的 link.icf 和 gcc 编译器使用的 link.lds，修改的方式也是类似的，如下图所示：
link.icf 修改内容
link.lds 修改内容
SConscript 脚本决定 MDK/IAR 工程的生成以及编译过程中要添加文件。
在这一步中需要修改芯片型号以及芯片启动文件的地址，修改内容如下图所示：
注意：如果在文件夹中找不到相应系列的 .s 文件，可能是多个系列的芯片重用了相同的启动文件，此时可以在 CubeMX 中生成目标芯片的工程，查看使用了哪个启动文件，然后再修改启动文件名。
template 文件是生成 MDK/IAR 工程的模板文件，通过修改该文件可以设置工程中使用的芯片型号以及下载方式。MDK4/MDK5/IAR 的工程模板文件，如下图所示：
下面以 MDK5 模板的修改为例，介绍如何修改模板配置：
修改程序下载方式：
重新生成工程需要使用 Env 工具。
在 Env 界面输入命令 menuconfig 对工程进行配置，并生成新的 rtconfig.h 文件。如下图所示：
下面以重新生成 MDK 工程为例，介绍如何重新生成 BSP 工程。
使用 env 工具输入命令 scons --target=mdk5 重新生成工程，如下图所示：
重新生成工程成功：
到这一步为止，新的 BSP 就可以使用了。
接下来我们可以分别使用命令 scons --target=mdk4 和 scons --target=iar，来更新 MDK4 和 IAR 的工程，使得该 BSP 变成一个完整的，可以提交到 GitHub 的 BSP （MDK4工程的制作为可选）。
感谢每一位贡献代码的开发者，RT-Thread 将与你一同成长。
本章节介绍 RT-Thread STM32 系列 BSP 制作与提交时应当遵守的规范 。开发人员在 BSP 制作完成后，可以根据本规范提出的检查点对制作的 BSP 进行检查，确保 BSP 在提交前有较高的质量 。
STM32 BSP 的制作规范主要分为 3 个方面：工程配置，ENV 配置和 IDE 配置。在已有的 STM32 系列 BSP 的模板中，已经根据下列规范对模板进行配置。在制作新 BSP 的过程中，拷贝模板进行修改时，需要注意的是不要修改这些默认的配置。BSP 制作完成后，需要对新制作的 BSP 进行功能测试，功能正常后再进行代码提交。
下面将详细介绍 BSP 的制作规范。
rt_hw_board_init 中需要完成堆的初始化：调用 rt_system_heap_initdist 命令对 BSP 进行发布，检查使用 dist 命令生成的工程是否可以正常使用我有疑问： RT-Thread 官方论坛
已剪辑自: https://www.rt-thread.org/document/site/#/rt-thread-version/rt-thread-standard/tutorial/make-bsp/stm32-bsp/STM32%E7%B3%BB%E5%88%97%E5%A4%96%E8%AE%BE%E9%A9%B1%E5%8A%A8%E6%B7%BB%E5%8A%A0%E6%8C%87%E5%8D%97
本文档是为需要给现有的 STM32 BSP 添加更多外设驱动的开发者准备的。通过阅读本文，开发者可以按照自己的实际情况给现有 BSP 添加自己需要的驱动。
本章节以添加片上外设驱动为例，讲解如何为 BSP 添加更多可用驱动。如果想使用的片上外设是 片上外设配置菜单 里没有的，就需要开发者自己添加了。下面我们将演示如何为 stm32f429-atk-apollo BSP 添加 SPI3 驱动。
没有安装 stm32cubemx 软件的可以访问 STM32cube中文网：http://www.stm32cube.com/ ，在 资源下载 里下载 stm32cubemx 软件。
阿波罗 BSP 默认只支持 SPI1、SPI2 和 SPI5，是不支持 SPI3 的。开发者如果需要使用 SPI3，则需要自己添加。
添加 SPI3 的外设支持需要以下几步：
打开 BSP 的 STM32CubeMX 配置文件。
按图示顺序配置 SPI3，并生成代码。
为 BSP 添加驱动时，STM32CubeMX 工具可以快速的完成使能外设和配置管脚的工作。而外设初始化，中断配置，DMA配置等等则由 RT-Thread 提供的驱动文件来完成。也就是说，虽然 STM32CubeMX 生成了多个文件用来初始化外设，但 RT-Thread 只使用了 STM32CubeMX 生成的 stm32fxx_hal_msp.c 文件和 stm32fxx_hal_conf.h 文件。
对于不同的外设驱动，通过 STM32CubeMX 工具配置的内容也不一样。开发者可以参考本文档的附录 CubeMX 配置说明章节来了解不同外设的配置方法。
打开 board 文件夹下的 Konfig 文件，拷贝 SPI2 的配置项，并重命名 SPI2 为 SPI3。
经过上一步的修改，此时重新打开 ENV 工具，在 menuconfig 中就会出现添加的 SPI3 的配置项。
使用 ENV 重新生成工程并打开，检查原有驱动文件是否支持新添加的驱动（查看是否有新驱动的配置文件，中断函数，DMA配置和中断函数等等），如不支持，需参考现有驱动添加相关的代码。
检查完工程后，编译下载到开发板，程序会自动开始运行。输入 list_device 命令，可以看到 spi3 总线已经注册到内核，说明驱动已经添加成功。
本小节介绍 STM32 系列的 BSP 是如何利用 CubeMX 工具对 BSP 进行配置的。
就像文档中提到的那样，STM32 系列的 BSP 只利用了 CubeMX 工具生成的 stm32XXxx_hal_conf.h 和 stm32XXxx_hal_msp.c 文件。在 HAL 库中， stm32XXxx_hal_conf.h 文件里提供的宏开关会决定 HAL 库将哪些外设驱动添加到工程中。 而 stm32XXxx_hal_msp.c 文件中则存放了在 CubeMX 工具中开启的外设驱动的配置代码。
当开发者想要在 BSP 中添加更多驱动时，需要使用 CubeMX 工具来配置这些外设。对于绝大多数驱动的配置，只需要在工具中使能相应的外设即可。但是对于一些复杂的外设，则需要更多的配置内容。下表展示了不同驱动在 CubeMX 工具配置步骤的总结：
序号 驱动 CubeMx 工程中的配置情况（加粗部分为必做步骤）
| 1 | GPIO | 无需任何操作 |
| 2 | UART | 开启该外设 ，然后配置所需要的引脚（或者使用默认引脚） |
| 3 | SPI | 开启该外设 ，然后配置所需要的引脚（或者使用默认引脚） |
| 4 | I2C | 依赖于PIN 驱动，无需任何操作 |
| 5 | TIMER | 使能 internal Clock 时钟 ，详细内容可参考5.3章节 |
| 7 | PWM | 首先使能 internal Clock 时钟，然后为 channelx 选项选择PWM Generation CHx， 最后配置所需要的引脚（或者使用默认引脚） ，详细内容可参考5.3章节 |
| 8 | ADC | 开启该外设，然后选择使用的通道 ，详细内容可参考5.3章节 |
| 9 | RTC | 开启该外设，然后在时钟树状图里将 RTC 选择为 LSE 时钟 |
| 10 | Watchdog | 开启该外设 |
| 11 | EMAC | 配置 ETH 外设的工作模式（一般为 RMII 模式） |
| 12 | SDRAM | 需要根据板载的 SDRAM 型号配置片选脚，地址线，数据线等 |
| 13 | SDIO | 开启该外设，配置引脚（或者使用默认引脚），SDIO会改变时钟结构，故需重新配置时钟并修改board.c |
本章节着重介绍配置步骤较为复杂的驱动。
打开 STM32CubeMX 工程，设置 timer 在 Cube 里的选项，如下图所示：
打开 stm32/stm32f429-atk-apollo/board/Kconfig ，添加 Kconfig 选项。选中自己添加的选项后，生成一遍工程，如下图所示：
打开 STM32CubeMX 工程，设置 PWM 在 Cube 里的选项，如下图所示：
打开 stm32/stm32f429-atk-apollo/board/Kconfig ，添加 Kconfig 选项。选中自己添加的选项后，生成一遍工程，如下图所示：
打开工程进行编译，工程会提示 PWM2_CONFIG 未定义。 可以在 stm32/libraries/HAL_Drivers/config/f4/pwm_config.h 中进行定义，如下图所示：
打开 STM32CubeMX 工程，设置 ADC 在 Cube 里的选项，如下图所示：
打开 stm32/stm32f429-atk-apollo/board/Kconfig ，添加 Kconfig 选项。选中自己添加的选项后，生成一遍工程，如下图所示：
打开工程进行编译，工程会提示 ADC1_CONFIG 未定义。 可以在 stm32/libraries/HAL_Drivers/config/f4/adc_config.h 中进行定义，如下图所示：
打开 STM32CubeMX 工程，设置 TIMER 在 Cube 里的选项，如下图所示：
打开 stm32/stm32f407-atk-explorer/board/Kconfig ，添加 Kconfig 选项。选中自己添加的选项后，生成一遍工程，如下图所示：
打开工程进行编译，工程会提示 PULSE_ENCODER4_CONFIG 未定义。 可以在 stm32/libraries/HAL_Drivers/config/f4/pulse_encoder_config.h 中进行定义，如下图所示：
我有疑问： RT-Thread 官方论坛
对于嵌入式设备，由于芯片型号和外设差异较大，且资源有限，所以物联网操作系统无法像 Windows/Linux 那样适配集成所有驱动，因此通常会先适配部分芯片/开发板。为了让操作系统运行在其他芯片/开发板上，此时就需要移植。
开发板的移植包括 CPU架构移植、板级/外设驱动移植和操作系统的移植。
本指南基于STM32芯片平台，以正点原子STM32F407开发板为例介绍如何快速移植LiteOS，其中并不涉及CPU架构移植。
表格列出了LiteOS源码的目录，其中加粗字体的目录/文件在移植过程中需要修改。
表 1 LiteOS源码目录
| 一级目录 | 二级目录/文件 | 说明 |
|---|---|---|
| arch | 芯片架构支持 | |
| build | LiteOS编译系统需要的配置及脚本 | |
| compat | LiteOS提供的CMSIS-RTOS 1.0和2.0接口 | |
| components | 组件代码 | |
| demos | 组件和内核的demo | |
| doc | LiteOS使用文档 | |
| include | components中各模块的头文件 | |
| kernel | 内核代码 | |
| lib | libc/zlib/posix接口 | |
| osdepends | LiteOS提供的部分OS适配接口 | |
| targets | bsp | 通用板级支持包 |
| Cloud_STM32F429IGTx_FIRE | 野火STM32F429（ARM Cortex M4）开发板的开发工程源码包 | |
| qemu-virt-a53 | Coretex A53的qemu开发工程源码包 | |
| realview-pbx-a9 | Coretex A9的qemu开发工程源码包 | |
| STM32F072_Nucleo | STM32F072_Nucleo（ARM Cortex M0）开发板的开发工程源码包 | |
| STM32F103_FIRE_Arbitrary | 野火STM32F103（ARM Cortex M3）霸道开发板的开发工程源码包 | |
| STM32F769IDISCOVERY | STM32F769IDISCOVERY（ARM Cortex M7）开发板的开发工程源码包 | |
| … | 其他开发板的开发工程源码包 | |
| Kconfig | ||
| Makefile | ||
| targets.mk | ||
| tools | build/config | LiteOS支持的各开发板的编译配置文件，移植新的开发板时，需要在这个目录下增加这个新开发板的编译配置文件 |
| menuconfig | LiteOS编译所需的menuconfig脚本 | |
| Makefile | 整个LiteOS的Makefile | |
| .config | 开发板的编译配置文件，默认为Cloud_STM32F429IGTx_FIRE开发板的配置文件，移植时需要替换成新开发板的编译配置文件 |
target目录下保存了当前已经支持的开发板工程源码。当移植新开发板时，应该在target目录下增加该开发板的目录，目录结构和代码可以参考当前已支持的开发板的目录。例如：
LiteOS源码仓在码云上，使用master分支。
本指南以国内主流STM32学习板-正点原子STM32F407开发板为例进行移植。该开发板的介绍可参考官方网站：探索者STM32F407开发板。
JLink。
本指南主要基于LiteOS Studio集成开发环境进行移植，烧录工具为JLink，同时使用STM32CubeMX软件生成裸机工程。
STM32CubeMX下载，本指南使用的是6.0.1版本。
除了LiteOS Studio，同时还需要安装git工具、arm-none-eabi软件、make构建软件、C/C++扩展、JLink烧录软件，这些软件的安装均可参考LiteOS Studio安装指南。
所有软件安装完毕后，需要重启计算机。
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-qw8KdraL-1665821485116)(https://github.com/LiteOS/LiteOS/raw/master/doc/public_sys-resources/icon-notice.gif)] 须知： 对于板载STLink仿真器的STM32开发板，需要先把STLink仿真器刷成JLink仿真器，再按照JLink的方式烧写。可以参考LiteOS Studio官方文档的“STM32工程示例”中的“ST-Link仿真器单步调测”。
在正式开始移植前，可以先验证当前开发环境是否能成功编译LiteOS代码并完成烧录。目前开源LiteOS支持了若干开发板，如：Cloud_STM32F429IGTx_FIRE、STM32F769IDISCOVERY、STM32L431_BearPi等。可以视情况验证环境：
验证方法可以参考LiteOS Studio官方文档的“STM32工程示例”中的“使用入门”（只需关注其中的“打开工程”、“目标板配置”、“编译配置-编译代码”和“烧录配置-烧录”）。
STM32CubeMX 是意法半导体(ST) 推出的一款图形化开发工具，支持 STM32 全系列产品，能够让用户轻松配置芯片外设引脚和功能，并一键生成C语言的裸机工程。
裸机工程可以为移植提供硬件配置文件和外设驱动文件，同时可以测试开发板的基本功能。以下介绍正点原子STM32F407的裸机工程创建过程。
打开STM32CubeMX软件，点击菜单栏“File”在下拉菜单中选择“New Project”，如下图所示：
图 1 新建工程 [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-OAfEOlv3-1665821485117)(https://github.com/LiteOS/LiteOS/raw/master/doc/figures/%E6%96%B0%E5%BB%BA%E5%B7%A5%E7%A8%8B.png)]
选择开发板芯片。
选择对应的开发板MCU（对于正点原子STM32F407开发板，选择STM32F407ZG），如下图所示：
图 2 设置开发板芯片 [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-nGRsCMo9-1665821485117)(https://github.com/LiteOS/LiteOS/raw/master/doc/figures/%E8%AE%BE%E7%BD%AE%E5%BC%80%E5%8F%91%E6%9D%BF%E8%8A%AF%E7%89%87.png)]
可以根据需要，自定义配置外设。这里仅配置了最基本的时钟、串口和LED灯、以及烧录调试方式，已经能满足LiteOS运行所需的基本硬件需求。
配置时钟引脚。
选择“Pinout & Configuration”标签页，在左边的“System Core”中选择RCC，设置HSE（High Speed Clock，外部高速时钟）为Crystal/ Ceramic Resonator（晶振/陶瓷谐振器），即采用外部晶振作为 HSE 的时钟源，如下图所示：
图 1 配置时钟引脚 [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-KQUs4vzF-1665821485117)(https://github.com/LiteOS/LiteOS/raw/master/doc/figures/%E9%85%8D%E7%BD%AE%E6%97%B6%E9%92%9F%E5%BC%95%E8%84%9A.png)]
配置时钟频率。
将标签页切换为“Clock Configuration”。STM32F407芯片的最高时钟为168MHz，在HCLK处输入168并且回车即可完成配置，如下图所示。其他开发板的配置方式也类似。
图 2 配置时钟频率 [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-JLY8nCCq-1665821485117)(https://github.com/LiteOS/LiteOS/raw/master/doc/figures/%E9%85%8D%E7%BD%AE%E6%97%B6%E9%92%9F%E9%A2%91%E7%8E%87.png)]
将标签页切换回“Pinout & Configuration”。下图是正点原子STM32F407开发板的配置方法。对于其他开发板，可以参考开发板的原理图进行相应配置。
图 1 配置串口和LED引脚 [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-9IH1qAGw-1665821485118)(https://github.com/LiteOS/LiteOS/raw/master/doc/figures/%E9%85%8D%E7%BD%AE%E4%B8%B2%E5%8F%A3%E5%92%8CLED%E5%BC%95%E8%84%9A.png)]
仍然在“Pinout & Configuration”标签页中，在左边的“System Core”中选择“SYS”，将“Debug”设置为“Serial Wire”，即SWD接口。该接口适用于STLink和JLink。
图 1 设置烧录调试方式 [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-tNVqZXZE-1665821485118)(https://github.com/LiteOS/LiteOS/raw/master/doc/figures/%E8%AE%BE%E7%BD%AE%E7%83%A7%E5%BD%95%E8%B0%83%E8%AF%95%E6%96%B9%E5%BC%8F.png)]
工程配置中，需要设置工程名、代码保存路径、编译工具链/IDE、代码使用的堆栈大小以及HAL库版本。CubeMX 可以生成 Makefile、MDK-ARM、IAR 等 IDE 工程。本指南基于GCC编译工具链，所以Toolchain/IDE需要选择Makefile。将标签页切换到“Project Manager”，选择左边的“Project”标签，如下图所示：
图 1 工程配置 [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-dQLX4acz-1665821485118)(https://github.com/LiteOS/LiteOS/raw/master/doc/figures/%E5%B7%A5%E7%A8%8B%E9%85%8D%E7%BD%AE.png)]
为便于外设相关代码维护，建议勾选生成外设驱动的.c/.h文件。选择左边的“Code Generator”标签，如下图所示：
图 2 生成代码配置 [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-FLpn2TqI-1665821485119)(https://github.com/LiteOS/LiteOS/raw/master/doc/figures/%E7%94%9F%E6%88%90%E4%BB%A3%E7%A0%81%E9%85%8D%E7%BD%AE.png)]
按以上步骤设置完外设和工程配置后，就可以生成裸机工程代码了，如下图所示：
图 1 生成工程 [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-OhmF7Ulc-1665821485119)(https://github.com/LiteOS/LiteOS/raw/master/doc/figures/%E7%94%9F%E6%88%90%E5%B7%A5%E7%A8%8B.png)]
生成的裸机工程目录结构如下表所示：
表 1 裸机工程目录结构
| 目录/文件 | 说明 |
|---|---|
| build | 该目录用于存放编译生成的文件 |
| Core | 用户代码和开发板的基本配置文件 |
| Drivers | STM32 官方HAL 库 |
| Makefile | 裸机工程的Makefile |
| startup_stm32f407xx.s | 芯片启动文件，主要包含堆栈定义等 |
| STM32F407ZGTx_FLASH.ld | 裸机工程的链接脚本 |
下面在裸机工程Core\Src\main.c文件中编写测试代码，实现串口循环输出并且LED灯闪烁：
添加头文件：
#include <stdio.h>
在main()函数的while(1)循环中添加如下代码：
printf("hello\n");
HAL_Delay(1000);
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOF, GPIO_PIN_9);
/* USER CODE BEGIN 4 */中添加函数：
__attribute__((used)) int _write(int fd, char *ptr, int len)
{
(void)HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)ptr, len, 0xFFFF);
return len;
}
配置目标板。
在“工程配置”界面中点击“目标板”，在“操作”列中点击“+”后，在出现的空行中填入STM32F407开发板信息，选中新增的开发板后，点击确认按钮保存，如下图所示：
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-XO5thnH7-1665821485119)(https://github.com/LiteOS/LiteOS/raw/master/doc/figures/%E7%9B%AE%E6%A0%87%E6%9D%BF%E9%85%8D%E7%BD%AE.png)]
编译。
在裸机工程根目录下的Makefile文件上点击右键->设置为Makefile文件，然后编译工程，编译生成的二进制镜像文件在工程根目录的build目录下，如下图所示：
图 1 编译裸机工程 [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-ffrZjrzJ-1665821485119)(https://github.com/LiteOS/LiteOS/raw/master/doc/figures/%E7%BC%96%E8%AF%91%E8%A3%B8%E6%9C%BA%E5%B7%A5%E7%A8%8B.png)]
烧录。
配置烧录器。
在“工程配置”界面中点击“烧录器”，参照下图进行配置，要烧录的二进制镜像文件就是上一步编译生成的bin文件，配置项中的“连接速率”、“加载地址”保持默认即可。
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-pSSG8ppV-1665821485120)(https://github.com/LiteOS/LiteOS/raw/master/doc/figures/%E7%83%A7%E5%BD%95%E5%99%A8%E9%85%8D%E7%BD%AE.png)]
点击“工具栏”上的“烧录”按钮，进行烧录。
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-tMJSmLt0-1665821485120)(https://github.com/LiteOS/LiteOS/raw/master/doc/figures/%E7%83%A7%E5%BD%95%E6%8C%89%E9%92%AE.png)]
烧录成功后，可以在终端界面看到如下输出：
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-OdeY0rfx-1665821485120)(https://github.com/LiteOS/LiteOS/raw/master/doc/figures/%E7%83%A7%E5%BD%95%E6%88%90%E5%8A%9F%E7%9A%84%E8%BE%93%E5%87%BA.png)]
查看串口输出。
点击“工具栏”上“串口终端”图标[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-4xyeMfk3-1665821485120)(https://github.com/LiteOS/LiteOS/raw/master/doc/figures/%E4%B8%B2%E5%8F%A3%E7%BB%88%E7%AB%AF%E6%8C%89%E9%92%AE.png)]，打开串口终端界面。如下图，只需设置与开发板连接的实际端口号，并打开串口开关。开发板按下复位RESET按钮后，即可在“串口终端”界面中看到不断输出hello，同时也可以观察到开发板的LED灯闪烁。
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-kro6Ah7g-1665821485120)(https://github.com/LiteOS/LiteOS/raw/master/doc/figures/%E8%A3%B8%E6%9C%BA%E5%B7%A5%E7%A8%8B%E4%B8%B2%E5%8F%A3%E8%BE%93%E5%87%BA.png)]
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-Xb9rnk0c-1665821485121)(https://github.com/LiteOS/LiteOS/raw/master/doc/public_sys-resources/icon-note.gif)] 说明： 如果想更详细的了解LiteOS Studio的使用，可以参考LiteOS Studio官方文档的“STM32工程示例”。
下面的移植工作会基于现有的裸机工程进行，大致步骤如下：
正点原子STM32F407开发板使用的是STM32F4芯片，可以参考Cloud_STM32F429IGTx_FIRE工程代码。
在LiteOS源码target目录下拷贝Cloud_STM32F429IGTx_FIRE目录，并将目录重命名为新开发板名，比如STM32F407_OpenEdv。下表是STM32F407_OpenEdv目录中的子目录和文件，只列出了和本次移植相关的内容，不相关的文件和目录可以删除。
表 1 新增开发板目录结构
| 目录/文件 | 说明 |
|---|---|
| Inc | 芯片外设配置的头文件 |
| include | LiteOS系统相关配置头文件 |
| os_adapt | LiteOS适配的接口文件 |
| Src | 芯片外设配置的源文件 |
| config.mk | 当前开发板工程的编译配置文件 |
| liteos.ld | 当前开发板工程的链接文件 |
| los_startup_gcc.S | 芯片启动文件，主要包含堆栈定义等 |
| Makefile | 当前开发板工程的Makefile |
将芯片外设驱动文件替换为对应芯片的文件。
修改芯片外设驱动源文件system_xxx.c。
LiteOS对STM32F407_OpenEdv\Src\system_stm32f4xx.c做了修改，所以该文件无法使用在新开发板上，移植时可以直接替换为裸机工程中对应的文件。对于正点原子STM32F407开发板，在裸机工程中的对应文件为：Core\Src\system_stm32f4xx.c。
修改芯片外设驱动头文件。
删除原stm32f429芯片外设驱动的头文件STM32F407_OpenEdv\Inc\stm32f429xx.h，替换为新开发版对应的文件，可以直接使用裸机工程中的Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f407xx.h文件。
同时注意在某些文件中可能引用了原芯片外设的头文件stm32f429xx.h，需要在文件中改为stm32f407xx.h。目前在新增开发板STM32F407_OpenEdv目录下，只有include\asm\hal_platform_ints.h中的引用了stm32f429xx.h，修改 #include “stm32f429xx.h” 为 #include “stm32f407xx.h”。
移植HAL库配置文件。
直接用裸机工程中的Core\Inc\stm32f4xx_hal_conf.h文件替换STM32F407_OpenEdv\Inc\stm32f4xx_hal_conf.h即可。
注释随机数代码。
目前不需要使用随机数，为减少不必要的移植工作，先注释随机数相关代码。搜索关键字“rng”，在STM32F407_OpenEdv目录下找到以下几处使用，将其注释掉：
Src\sys_init.c中：
/*
int atiny_random(void *output, size_t len)
{
return hal_rng_generate_buffer(output, len);
}
*/
Src\main.c中：
VOID HardwareInit(VOID)
{
SystemClock_Config();
MX_USART1_UART_Init();
// hal_rng_config();
dwt_delay_init(SystemCoreClock);
}
在STM32F407_OpenEdv\Src\main.c硬件初始化函数的第一行，添加初始化HAL库的函数HAL_Init()：
VOID HardwareInit(VOID)
{
HAL_Init();
SystemClock_Config();
MX_USART1_UART_Init();
// hal_rng_config();
dwt_delay_init(SystemCoreClock);
}
设置系统主频。
可在STM32F407_OpenEdv\include\hisoc\clock.h文件中设置，一般将时间频率设置为SystemCoreClock，实现代码为：
#define get_bus_clk() SystemCoreClock
修改系统时钟配置函数SystemClock_Config()。
函数定义在STM32F407_OpenEdv\Src\sys_init.c文件中，可以直接使用裸机工程Core\Src\main.c中的函数实现。同时在函数结束前加上 SystemCoreClockUpdate(); 调用。
使用裸机工程的串口初始化文件Core\Src\usart.c和Core\Inc\usart.h替换LiteOS源码中的targets\STM32F407_OpenEdv\Src\usart.c和targets\STM32F407_OpenEdv\Inc\usart.h。
在targets\STM32F407_OpenEdv\Inc\usart.h中增加对STM32F4系列芯片的HAL驱动头文件的引用：
#include "stm32f4xx_hal.h"
在targets\STM32F407_OpenEdv\Src\usart.c文件尾部添加如下两个函数定义：
__attribute__((used)) int _write(int fd, char *ptr, int len)
{
(void)HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)ptr, len, 0xFFFF);
return len;
}
int uart_write(const char *buf, int len, int timeout)
{
(void)HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)buf, len, 0xFFFF);
return len;
}
STM32F407_OpenEdv\liteos.ld是新开发板的链接脚本，需要根据开发板实际情况修改stack，flash，ram的值，可以参考裸机工程链接脚本STM32F407ZGTx_FLASH.ld中的设定值进行设置。
同时为适配LiteOS操作系统，链接脚本中增加了如下代码：
增加了一个vector，用于初始化LiteOS：
/* used by the startup to initialize liteos vector */
_si_liteos_vector_data = LOADADDR(.vector_ram);
/* Initialized liteos vector sections goes into RAM, load LMA copy after code */
.vector_ram :
{
. = ORIGIN(RAM);
_s_liteos_vector = .;
*(.data.vector) /* liteos vector in ram */
_e_liteos_vector = .;
} > RAM AT> FLASH
在.bss段中增加“__bss_end”变量的定义，因为在LiteOS中使用的是这个变量而非“bss_end”变量：
__bss_end = _ebss;
设置LiteOS使用的内存池的地址，包括起始地址和结束地址：
. = ALIGN(8);
__los_heap_addr_start__ = .;
__los_heap_addr_end__ = ORIGIN(RAM) + LENGTH(RAM) - _Min_Stack_Size - 1;
将所有“Cloud_STM32F429IGTx_FIRE”替换成“STM32F407_OpenEdv”。
STM32F407_OpenEdv目录结构相对于Cloud_STM32F429IGTx_FIRE工程的目录少了一些文件和子目录，需要在Makefile中删除对这些目录文件的引用，即删除如下内容：
HARDWARE_SRC = \
${wildcard $(LITEOSTOPDIR)/targets/Cloud_STM32F429IGTx_FIRE/Hardware/Src/*.c}
C_SOURCES += $(HARDWARE_SRC)
HARDWARE_INC = \
-I $(LITEOSTOPDIR)/targets/Cloud_STM32F429IGTx_FIRE/Hardware/Inc
BOARD_INCLUDES += $(HARDWARE_INC)
搜索关键字“STM32F429”，替换为“STM32F407”。
如果需要添加自己的源文件，可以将该源文件添加到“USER_SRC”变量中。
修改targets\targets.mk。
可以参考其他开发板的编译配置，新增正点原子开发板的配置，如下所示：
######################### STM32F407ZGTX Options###############################
else ifeq ($(LOSCFG_PLATFORM_STM32F407ZGTX), y)
TIMER_TYPE := arm/timer/arm_cortex_m
LITEOS_CMACRO_TEST += -DSTM32F407xx
HAL_DRIVER_TYPE := STM32F4xx_HAL_Driver
新增STM32F407_OpenEdv.config。
在tools\build\config文件夹下复制Cloud_STM32F429IGTx_FIRE.config文件，并重命名为STM32F407_OpenEdv.config，同时将文件内容中的“Cloud_STM32F429IGTx_FIRE”改为“STM32F407_OpenEdv”，将“LOSCFG_PLATFORM_STM32F429IGTX”改为“LOSCFG_PLATFORM_STM32F407ZGTX”。
修改.config。
复制tools\build\config\STM32F407_OpenEdv.config文件到LiteOS根目录下，并重命名为.config以替换根目录下原有的.config文件。
通过编译和烧录，验证移植后的LiteOS源码，验证方法可以参考“使用LiteOS Studio测试裸机工程”。
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-FF3vE5G0-1665821485121)(https://github.com/LiteOS/LiteOS/raw/master/doc/public_sys-resources/icon-note.gif)] 说明： 对于移植后的LiteOS源码，其Makefile文件在源码根目录下，编译生成的镜像文件Huawei_LiteOS.bin在根目录的out目录下。
将Huawei_LiteOS.bin烧录到开发板后，复位开发板，可以在串口看到类似下图的输出：
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-8ooBNT1S-1665821485121)(https://github.com/LiteOS/LiteOS/raw/master/doc/figures/LiteOS%E7%89%88%E6%9C%AC%E8%BE%93%E5%87%BA.png)]
LiteOS的main函数定义在开发板工程的main.c文件中，主要负责硬件和内核的初始化工作，并在初始化完成后开始任务调度。在main() 调用的OsMain函数中，会调用OsAppInit() 创建一个名为“app_Task”的任务，该任务的处理函数为app_init()。用户可以直接在app_init()中添加自己的代码，可以为一段功能代码或者是一个任务。
LiteOS支持多任务。在LiteOS 中，一个任务表示一个线程。任务可以使用或等待CPU、使用内存空间等系统资源，并独立于其它任务运行。LiteOS实现了任务之间的切换和通信，帮助开发者管理业务程序流程。开发者可以将更多的精力投入到业务功能的实现中。
在LiteOS中，通过函数LOS_TaskCreate()创建任务，LOS_TaskCreate()函数原型在kernel\base\los_task.c文件中定义。调用LOS_TaskCreate()创建一个任务后，任务就会进入就绪状态。
下面以一个循环亮灯任务为例，介绍LiteOS任务创建流程。
在移植好的开发板工程“targets\开发板名称\Src\main.c”文件中按照如下流程创建任务：
编写任务函数，创建两个不同闪烁频率的LED指示灯任务：
UINT32 LED1_init(VOID)
{
while(1) {
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOF, GPIO_PIN_9); // 需要和“创建裸机工程”中配置的LED灯引脚对应
LOS_TaskDelay(500000);
}
return 0;
}
UINT32 LED2_init(VOID)
{
while(1) {
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOF, GPIO_PIN_10); // 需要和“创建裸机工程”中配置的LED灯引脚对应
LOS_TaskDelay(1000000);
}
return 0;
}
配置两个任务的参数并创建任务：
STATIC UINT32 LED1TaskCreate(VOID)
{
UINT32 taskId;
TSK_INIT_PARAM_S LEDTask;
(VOID)memset_s(&LEDTask, sizeof(TSK_INIT_PARAM_S), 0, sizeof(TSK_INIT_PARAM_S));
LEDTask.pfnTaskEntry = (TSK_ENTRY_FUNC)LED1_init;
LEDTask.uwStackSize = LOSCFG_BASE_CORE_TSK_DEFAULT_STACK_SIZE;
LEDTask.pcName = "LED1_Task";
LEDTask.usTaskPrio = LOSCFG_BASE_CORE_TSK_DEFAULT_PRIO;
LEDTask.uwResved = LOS_TASK_STATUS_DETACHED;
return LOS_TaskCreate(&taskId, &LEDTask);
}
STATIC UINT32 LED2TaskCreate(VOID)
{
UINT32 taskId;
TSK_INIT_PARAM_S LEDTask;
(VOID)memset_s(&LEDTask, sizeof(TSK_INIT_PARAM_S), 0, sizeof(TSK_INIT_PARAM_S));
LEDTask.pfnTaskEntry = (TSK_ENTRY_FUNC)LED2_init;
LEDTask.uwStackSize = LOSCFG_BASE_CORE_TSK_DEFAULT_STACK_SIZE;
LEDTask.pcName = "LED2_Task";
LEDTask.usTaskPrio = LOSCFG_BASE_CORE_TSK_DEFAULT_PRIO;
LEDTask.uwResved = LOS_TASK_STATUS_DETACHED;
return LOS_TaskCreate(&taskId, &LEDTask);
}
在硬件初始化函数HardwareInit()中增加对LED灯的初始化：
MX_GPIO_Init();
对于移植好的STM32F407_OpenEdv工程，任务处理函数app_init定义在targets\STM32F407_OpenEdv\Src\user_task.c文件中，其中包含了网络、文件系统等相关的任务，目前并不需要执行这些任务，可在targets\STM32F407_OpenEdv\Makefile的“USER_SRC”变量中删除这个文件，后续有相关任务需求时，可以参考这个文件的实现。
在main.c文件的main()函数前实现任务处理函数app_init()，添加对LED任务创建函数的调用：
UINT32 app_init(VOID)
{
LED1TaskCreate();
LED2TaskCreate();
return 0;
}
main.c
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-2DgP0ebW-1665821485121)(https://github.com/LiteOS/LiteOS/raw/master/doc/public_sys-resources/icon-note.gif)] 说明： 此代码示例只完成了基本任务的创建，开发者可以根据实际需求创建自己的任务。
参考LiteOS Studio官方文档的“STM32工程示例”中的“使用入门”，其中有“调试器”相关介绍。