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MissionPlanner编译流程及问题详解

2023-05-16

MissionPlanner编译流程及问题详解

一，介绍

MissionPlanner是一款基于C#开发的开源的地面站软件，主要用在Windows/Linux平台。MP使用广泛，提供了较为完善的功能，如飞行器设置，飞行任务规划，飞行监控和日志文件分析。开源的特性使得我们能够进行二次开发。对于初学者而言，不建议直接进行二次开发，你需要至少了解使用过MP。笔者在多次编译失败及查阅大量资料后终于成功了，所以记录下遇到的问题和解决方法。
二次开发需要的基本技能：

  • C#编程技巧和经验（至少或C++经验）。
  • 有Microsoft Visual Studio（VS）开发环境方面的经验。MP不是开始学习VS的应用程序。
  • 使用Windows API（应用程序编程接口）的经验-包括理解流、进程和线程。

二，下载

环境：win10+VS2019+MissionPlanner1.3.75
1.VS2019社区版：https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/downloads/
官方建议安装如下组件：

  • “.NET desktop development”
  • “ASP.NET and web development”
  • “Universal Windows Platform developement”
  • “Mobile development with .NET”
  • “.NET Core cross-platform developement”
    组件1
    组件2
    2.Mission Planner源码地址为：https://github.com/ArduPilot/MissionPlanner
    最好下载稳定版本，最新的代码编译可能会出现一些不可预测的问题，笔者下载的是MissionPlanner1.3.75
    MissionPlanner1.3.75

3.最好下载与代码版本一致的Mission Planner软件，因为代码需要引用一些文件，而GitHub无法上传这些文件，如动态链接库（dll）等，这会解决很多引用的问题。
下载链接为：http://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/
注意最好选择安装版，解压版可能会出现引用失效的问题。
MP上位机

三，代码编译

打开MissionPlanner.sln
MissionPlanner.sln
注意打开之后可能会出现很多错误，先不用在意。
添加引用路径，即MP软件安装的路径。
引用路径

其他问题
1.找不到Serialization.Formatters.Soap-net_4_x.csproj”的项目信息。如果使用 Visual Studio，这可能是因为该项目已被卸载或不属于当前解决方案，因此请从命令行运行还原。否则，项目文件可能无效或缺少还原所需的目标
解决方法：
打开 Nuget包管理器 -> 程序包管理器控制台

dotnet restore MissionPlanner.sln
严重性代码说明项目文件行禁止显示状态
错误CS0006未能找到元数据文件“C:\Users\adhoc\Desktop\MissionPlanner1.3.73\ExtLibs\MissionPlanner.Drawing.Common\bin\Debug\netstandard2.0\System.Drawing.Common.dll”GMap.NET.Drawing (net461)C:\Users\adhoc\Desktop\MissionPlanner1.3.73\ExtLibs\GMap.NET.Drawing\CSC1活动

解决方法：
（1）添加引用路径
（2）将里面没有的文件自己添加到出错的文件下面

严重性代码说明项目文件行禁止显示状态
错误CS0006未能找到元数据文件“C:\Users\adhoc\Desktop\MissionPlanner1.3.73\ExtLibs\mono\mcs\class\lib\net_4_x-win32\netstandard2.0\Accessibility.dll”BSE.Windows.Forms (net461)C:\Users\adhoc\Desktop\MissionPlanner1.3.73\ExtLibs\BSE.Windows.Forms\CSC1活动

解决方法：
如果代码下载的是.ZIP格式，则其中“\ExtLibs\mono\”文件夹下为空，需要下载mono并将其内容拷贝到“\ExtLibs\mono\”文件夹下
如果是用git下载的，则需要更新子模块：git submodule update –init –recursive

4.NETSDK1045：当前的 .NET SDK 不支持将“更新的版本”作为目标。
1045
当生成工具找不到生成项目所需的 .NET SDK 版本时，会发生此错误。 这通常是由于 .NET Core SDK 安装或配置问题导致的。可以使用如下命令查看已安装的版本。
.NET版本
解决办法：打开项目文件（.csproj、.vbproj 或 .fsproj），并检查目标框架。 这是应用尝试使用的框架版本。改为net5.0即可。

<TargetFramework>netXXX3.0</TargetFramework>

框架版本
5.“仅我的代码”警告
解决办法：在VS中 【调试】->【选项】->【勾选 启用“仅我的代码”】 （去掉勾选）；
仅我的代码警告
至此成功编译，运行界面如下所示：
编译成功

参考内容

  1. Building Mission Planner with Visual Studio
  2. Mission Planner编译方法与问题解决
  3. 建立MissionPlanner的Visual Studio开发环境
  4. Mission planner1.3.70环境搭建及编译
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