20.9.24 msckf_vio学习——源码试用问题

2023-05-16

msckf_vio学习参考文见:
https://zhuanlan.zhihu.com/p/76347723

本文主要解决在运行时的一些报错问题:
1、编译时出现没有random_numbers的问题
博文

2、测试时,
第一个问题:
在这里插入图片描述

解决办法:
见博文
先重新编译,
catkin_make --pkg msckf_vio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
再配置环境,
source ./devel/setup.bash
就OK了。
roslaunch msckf_vio msckf_vio_euroc.launch

第二个问题:
在这里插入图片描述
解决办法:
返回上一目录 cd
在这里插入图片描述
这里很奇怪,第一次不行,再试一次就OK了。(影响不大)

最后,带数据:
rosbag play ~/data/euroc/MH_04_difficult.bag

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