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Kalibr标定时卡在Extracting calibration target corners的问题

2023-05-16

问题

使用Kalibr标定单目相机与单目imu联合标定，都出现卡在Extracting calibration target corners的问题，因此做一个记录。

 运行标定命令后一直卡在下面

Initializing cam0:
    Camera model:      pinhole-radtan
    Dataset:          mono_calibra.bag
    Topic:            /mono
    Number of images: 223
Extracting calibration target corners
  Progress 3 / 223      Time remaining: 54s

解决办法

单目

修改kalibr_calibrate_cameras.py文件中的多线程标签multithreading=multithreading改为multithreading=False

observations = kc.extractCornersFromDataset(cam.dataset, cam.ctarget.detector,

                                                                                  multithreading=False, clearImages=False,

                                                                                  noTransformation=True)

 之后顺利运行。

 联合标定

修改IccSensors.py文件中的多线程标签multithreading=multithreading改为multithreading=False

 self.targetObservations = kc.extractCornersFromDataset(self.dataset, self.detector, multithreading=False)

 联合标定也顺利运行。

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Kalibr

extracting

calibration

target

Corners

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