Publisher Node
不同于cpp文件一般存在package下的src文件夹， python文件一般存储在package下的scripts文件夹下。
1
2
3
4roscd beginner_tutorials/scripts
vim talker.py # 新创建
# 或者
rosed beginner_tutorials talker.py # 如果已经存在
talker.py内容
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20#!/usr/bin/env python
import rospy # 一般使用python写脚本时，都需要导入该包
from std_msgs.msg import String # 定义了topic之间传递消息的格式
def talker():
rospy.init_node("talker", anonymous=True) # 初始化该进程 ，定义进程名 “talker”，将该进程注册到master上， anonymous=True保证进程名的唯一性，如果出现重名，会通过添加后缀方式避免
# talker这个名字可以自定义，但是不能包含‘/’符号
pub = rospy.Publisher("chatter", String, queue_size=10) #该进程发布的topic， topic名称为chatter， 发布消息的格式是String， 发布的最大数量
rate = rospy.Rate(10) # 发布消息的频率
while not rospy.is_shutdown():
hello_str = "hello world %s"%rospy.get_time() # 要发布的消息
rospy.loginfo(hello_str) # logger， 输出到屏幕、logger file以及rosout重定向
pub.pubish(hello_str) # 发布消息
rate.sleep() # 按给定的Hz sleep
if __name__=="__main__":
try:
talker()
except rospy.ROSInterruptException: # 该异常有rospy.sleep或者rospy。Rate。sleep被中断后抛出
pass
Subscriber Node
subscriber node同样是一个线程，它从master订阅消息。
1
2roscd beginner_tutotials/scripts
vim listener.py
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14#!/usr/bin/env python
import rospy
from std.msgs import String
def callback(data): # 回调函数，当订阅消息到达时，调用处理消息的函数
rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s"%s data.data) # 输出消息
def listener():
rospy.init_node("listener", anonymous=True) # 当前node的名称
rospy.Subscriber("chatter", String, callback) # 订阅器订阅的topic是chatter， 类型string， 回调函数callback
rospy.spin() # 这个是个单独的线程，和callback线程不同，用于保持进程活着直到被shutdown
if __name__=="__main__":
listener()
注意callback接收的参数就是前面的消息类型，这里是String， 可以查看String的结构
1rosmsg show std_msgs/msg
发现只有一个变量
string data
所以在callback中调用时使用data.data 调用
注意 需要修改脚本的权限
1
2chmod +x talker.py
chmod +x listener.py
Building nodes
不只是cpp文件需要编译，这里的python脚本，同样需要使用catkin编译，从而能够保证message被编译和运行时调用。
1
2cd ~/catkin_ws
catkin_make
extension
每个node其实可以创建publisher，也可以创建subscriber，这里我们重新回顾msg创建部分，写个小例子。
定义一个msg，包含两个float32类型， node1发布两个数，node2接收两个数进行处理串联程string类型，然后再次发布， node1再订阅cat string并显示。具体看代码更清晰。
1
2roscd beginner_tutorials/msg
vim test_msg.msg
test_msg.msg文件内容
float32 a
float32 b
定义完msg之后，注意需要修改CMakeLists文件，
1
2
3
4add_messafe_files(
FILES
test_msg.msg
)
分别定义两个node
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28#!/usr/bin/env python
import rospy
import random
from std_msgs.msg import String
from beginner_tutorials.msg import test_msg
def callback(data):
rospy.loginfo("receieve from node2 %s"%data.data)
def test_node1():
rospy.init_node('node1', anonymous=True)
pub = rospy.Publisher('topic12', test_msg, queue_size=10)
rate = rospy.Rate(10)
rospy.Subscriber("topic21", String, callback)
while not rospy.is_shutdown():
msg = test_msg()
msg.a = random.random()
msg.b = random.random()
pub.publish(msg)
rospy.loginfo('send a: %f, b: %f from node1 '%(msg.a, msg.b))
rate.sleep()
if __name__=="__main__":
try:
test_node1()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25#!/usr/bin/env python
import rospy
from beginner_tutorials.msg import test_msg
from std_msgs.msg import String
def callback(data):
str_cat = '%f%f'%(data.a, data.b)
rospy.loginfo('data from node1: %s'%str_cat)
def test_node2():
rospy.init_node("node2", anonymous=True)
pub = rospy.Publisher("topic21", String, queue_size=10)
rate = rospy.Rate(10)
rospy.Subscriber("topic12", test_msg, callback)
while not rospy.is_shutdown():
msg_str = 'send msg from node2'
rospy.loginfo(msg_str)
pub.publish(msg_str)
rate.sleep()
if __name__=="__main__":
try:
test_node2()
except rospy.ROIInterruptException:
pass
1
2
3
4
5
6roscd beginner_tutorials/scripts
chmod +x test_node1.py
chmod +x test_node2.py
cd ~/catkin_ws
catkin_make
roscore # 启动master
重新打开两个终端，分别启动两个node
1rosrun beginner_tutorials test_node1
1rosrun beginner_tutorials test_node2
显示结果：
