- 载波
- 伪码
- 数据码
载波是三层的基础，伪码和数据码都是调制在载波上才能发送。GPS有两个载波频率，L1和L2，L1为1575.42MHz，L2为1227.60MHz。我们常用的主要是L1载波。根据频率，我们可以算出L1载波的波长：
伪码主要有两个作用：一是用来实现码分多址，二是用来测距。GPS系统其实就是一个基于码分多址(CDMA)的扩频系统。GPS使用的伪码有两种，一种是公开的C/A码，一种是特许用户才能用的P（Y）码（Y码就是加密的P码，所以算成一种）。在此我们不管P（Y）码，因为我们用不了，以后我们只谈C/A码。
C/A码是长度为1023个码片（chip）的金码（Gold Code）。金码是一种组合码，由一对级数相同的m序列线性组合而成，很适用于多址扩频的通信系统。它有着良好的自相关和互相关特性，即自相关函数幅值大大高于互相关函数幅值。这个特性被用来识别不同的金码。C/A码自然也具有这个良好的特性。因此不同的卫星可以用不同的C/A码来区分。
一个C/A码长度是1023个码片，每1毫秒重复一次，因此其码率为1.023Mcps，一个码片的时间约为1 / ( 1.023 M ) ≈ 977.5ns，将其乘以光速，得到1码片的长度约为293m。通过相关性的计算，可以得到当前C/A码的相位，于是可以进行粗略的测距计算，当然精度只有300m左右。
若需要更高精度的测距，则需要用到载波相位。由C/A码的码率可以计算出1码片时间L1载波重复 1575.42 M / 1.023 M =1540 次。相当于可以在精度300m的基础上再提高1540倍，达到0.2m左右。当然这是理论值，还有很多其他因素的考虑，如钟差、大气延时等，以及载波相位的周整模糊度问题，这些我们以后再讲。
对每颗卫星来说，其C/A码是固定的，无法用于传递导航电文。为了能传递导航电文，GPS系统设计了数据码。数据码的速率为50bps，即一个比特持续20ms，相当于每一比特C/A码重复20周。每个数据比特的发生沿都与C/A码的第一个码片的发生沿对齐。数据码的内容就是导航电文，导航电文的内容下一篇再讲。
在发射信号的时候，数据码首先与伪码异或相加，其结果再通过双相移位键控（BPSK）对载波进行调制，然后发送出去。接收的时候正好相反。至此，GPS信号结构就很清晰了，如下图所示：
