1.UCOS 是抢占式系统，换句话来说，优先级高的能够被准时执行，优先级低的很容易被高优先级抢占，导致执行任务延迟。
2.UCOS一般为64个优先级，有些可以到256，其实一般开发就几个任务，任务多了更不好把控。很多时候都尽量少的开辟新的任务，因为这样可以避免开辟更多的栈，
3.目前而言使用的QP，只用到了消息队列，其它信号量和事件都没有使用，无论是消息队列和信号量和事件都是任务之间通讯使用的，也就是书上说的同步，同步说法个人认为搞的太过抽象。不方面初学者理解。
4.任务调度，在循环中为OSSched，在中断中是退出中断后调用红OSIntExit，在这个函数中判断中断嵌套是不是执行完，执行完就执行一次调度，OSTimeTick 是针对OSTimeDly，在这个函数中对应任务的一个计数器减。
5.UCOS 默认开启空闲任务，这个任务一般不适用，我一般用来喂看门狗。
UCOS中开辟一个状态任务，其实就是定时去 看空闲计数器执行了多少次。
一个大任务启动，然后调用OSStatInit，这个函数其实就是执行一个任务延时，然后读取这个时间段 空闲任务计数器的个数。
以此来作为后续 计算CPU利用率的分母，后面执行程序，就按照这个定时读取空闲计数器个数，因为一旦有任务执行，空闲任务势必会被抢占，也就是得不到执行。
一般m0 有R0 到 R15
R0-R7为低位寄存器，R8-R12为高位寄存器。
R13为堆栈寄存器。
R14为LR寄存器
R15为PC寄存器
XPSR 中很重要的低位数据，表示中断执行的函数号。这个东西意思，单片机执行中断，在那个中断服务函数中，尤其是中断嵌套中，就可以清晰的看到在那个中断执行中。这个寄存器高为是状态寄存器，表示当前执行计算的一些状态，类似51中的PSW，
PRIMASK，这个寄存器的最低位就是全局中断的开关，在OS中一般是保持这个寄存器，然后最后恢复这个寄存器。
无论在函数前面是否开启全局中断，都是在恢复PRIMASK的值，这样就不用粗暴的开关中断，因为你不知道函数是不是在前面就关闭了全局中断，然后您执行一次临界台操作又把全局中断开启了。
arm V6 m只有四个优先级，默认栈使用的MSP，无论是主程序还是中断都使用的MSP，在主循环显示的thread模式，中断中是handle模式，我犯了过一次错误就是在中断中执行了低功耗操作，但是我不知道，为什么呢，因为我用的老的ucos 任务切换的过程没有调用pendsv操作，都是手动直接切换，这个导致很多时候函数都是在handle模式中。
在中断中执行低功耗操作，要想唤醒，要让配置的唤醒中断源大于当前中断。否则唤不醒。
创建消息队列，在UCOS中使用事件管理，Event.
OSQPend
OSQPost()
Post过后 置位事件所属任务的优先级。然后设置调度，因为这个函数是在中断中执行，软中断需要等待中断完执行才能被执行。
