在系统开发的时候，出现了HardFault_Handler硬件异常，也就是死机，尤其是对于调用了os的一系统，程序量大，检测堆栈溢出，以及数组溢出等，找了半天发现什么都没有的情况下，估计想死的心都有了。如果有些程序开始的时候一切没有问题，但是运行几个小时候，会发现死机了，搞个几天下来估计蛋都碎了一地吧。。。
一般来说运行操作系统 是以下几个问题
1.开始的时候给ucos分配的堆栈太小了，随着项目做多了，这类问题一般很容易解决
#define TASK_IO_SIZE 300
#define TASK_IO_PRIO 6
OS_STK TASK_IO_STK[TASK_IO_SIZE];
比如修改300到 1000，做开发的时候 如果ram允许，尽量大些，免的麻烦
2.数组溢出
这类问题一般在通信中，接受数据的时候，特别是长度不定的时候
比如协议为 ：开始 功能码 长度 数据1 数据2 。。结束
长度决定了后面的数据多少，在分配接受缓冲的时候 ，突然来了个错误的长度比如255
但是我们分配buffer[100],只定义了100，这样数组就溢出了
所有在放数据之前要对长度进行判断是否合理，以后 如果有长度 或者索引就要想到溢出。。
3.使用了非法的指针 ，比如空指针 ，编译对的 但是运行就错了
u8 *p = null;
*p = 1; 把0地址的数据强制设置为1， 不错才怪
4.使用 OS_ENTER_CRITICAL();
使用了 OS_ENTER_CRITICAL(); 却忘了OS_EXIT_CRITICAL(); 退出临界区
特别是在这个函数OS_ENTER_CRITICAL(); 调用了子函数 也有的这类情况，很容易忘记关闭的这样就造成了“死机现象”
因此如果调用的话 建议在函数中加入OS_CPU_SR cpu_sr = 0u;局部变量 在管理临界区 os的内核程序也是这么用的 ，而且要注意，临界区一般用于全局变量的写操作，时间要非常快的，任务中的变量可以不用添加 。
常见的就上面几种了，说说硬件异常了 怎么来发现，这个才是主要的
举个例子：
a.仿真，运行程序的时候点红色X进入异常
b.调出堆栈窗口，也就是黑匣子
c.查找问题
d.找出出错的函数
e.解决问题
f 一些思考
很久之前在研究stm32 库源码的时候 发现基本上 每个函数进入之前都做了参数的检测，当初还觉得检查不检查貌似没什么大的作用，自己使用的时候注意就好了，现在是不是改变看法了吗？编程的时候很多问题，在参数检查的时候被过滤掉了，这样在开发大型项目的时候，可以给您免去很多不必要的麻烦，反而会提供开发效率哦
当然网上也有很多，检查寄存器LR SP等地址 来反推出最后运行的汇编函数调用地址的，但是肯定没有上面的直观。
11) Call Stack + Locals 窗口
局部变量
Call Stack + Locals 窗口被合并在一个集成窗口中，每当程序停止时会显示调用栈和当前函数的所有局部变量。
如果可能，局部变量的值会显示，否则显示 < not in scope >。菜单中的View/Call Stack Window 用来切换 Call Stack + Locals 窗口显示或隐藏。
运行并停止 Blinky，点击 Call Stack + Locals 选项卡。
下图展示了Call Stack + Locals 窗口。
窗口中显示了当前活动函数的名称和局部变量列表。随同每个函数的名字会显示它被哪个函数或中断/异常调用。
当函数退出时，会从列表上移除。
最早调用的函数会出现在列表的底端。
这个列表只有在程序停止运行时有效。
点击 Step In 图标 或按 F11 键。
当单步运行到不同的函数时，观察它们在窗口上显示的变化。如果陷入到Delay 函数的循环当中，可以用Step Out 或Ctrl+F11 键快速退出。
点击几次 Step In，观察其他函数。
右键点击一个函数名，尝试 Show Callee Code 和 Show Caller Code 选项。
点击 Step Out 图标 退出所有函数，返回 main()。
提示： 如果单步调试（Step In）不工作，点击Disassembly 窗口使它成为焦点，可能需要点击一行反汇编代码来执行汇编级别的单步运行。如果焦点在源代码窗口上，则是执行 C 语言代码级别的单步运行。
提示： 可以在程序停止运行时，通过 Call Stack + Locals 窗口来修改变量的值。
提示： 上述是标准的“Stop and Go”调试过程。ARM Coresight 调试技术还可以做很多更强大的事情，比如在程序运行中显示并实时更新全局或静态变量，而不需要修改程序。由于局部变量通常存储在 CPU 寄存器中，不能在程序运行时实时显示，需要转换成全局或静态变量使得作用域不会消失。
