最近在工作上需要用到这个nuttx实时操作系统，并且对这个系统进行学习记录以及记录下自己所遇到过的问题。
目录
一、环境配置
（1）基础环境
（2）下载nuttx
（3）构建模拟器
（4）初始化配置
（5）调试信息
二、Nuttx目录结构
三、NSH应用程序
（一）NSH自定义启动脚本
（二）自定义NuttShell
那么对于这个操作系统有帮助的文档：
Quickstart — NuttX Companion 0.1.6 documentation
NuttX Documentation — NuttX latest documentation
Wiki - NUTTX - Apache Software Foundation
GitHub：GitHub - apache/incubator-nuttx: Apache NuttX is a mature, real-time embedded operating system (RTOS)
环境：ubuntu 20.04，首先进行基础的环境配置。
sudo apt install \
bison flex gettext texinfo libncurses5-dev libncursesw5-dev \
gperf automake libtool pkg-config build-essential gperf genromfs \
libgmp-dev libmpc-dev libmpfr-dev libisl-dev binutils-dev libelf-dev \
libexpat-dev gcc-multilib g++-multilib picocom u-boot-tools util-linuxsudo apt install kconfig-frontendssudo apt install gcc-arm-none-eabi binutils-arm-none-eabimkdir nuttxspace
cd nuttxspace
git clone https://github.com/apache/incubator-nuttx.git nuttx
git clone https://github.com/apache/incubator-nuttx-apps apps
git clone https://bitbucket.org/nuttx/tools.git
cd tools/kconfig-frontends
./configure
make
sudo make install
sudo ldconfig进入到nuttx文件中，输入：./tools/configure.sh sim/nsh
修改配置文件：make menuconfig
设置：
Build Setup----------Build Host Platform(Linux)
用户免密登陆设置：
这里按下enter把原来有的*取消掉就行了。然后save一下，之后回来进行make。之后即可得到可执行文件，并且是在模拟器上运行，若中间出现什么错误，只需要在ubuntu上安装对应的库就行了：
也可以从另外一个终端窗口中，杀死模拟器：pkill nuttx。
这个操作系统是可以适配很多种嵌入式设备，可以通过以下命令进行选择：
cd nuttx
./tools/configure.sh -L | less使用上面的命令可以查看所有的配置，如果找到了自己适配的型号，则可以：
cd nuttx
./tools/configure.sh -l stm32f4discovery:nsh选定后即可以基于菜单的配置系统自定义此配置：
cd nuttx
make menuconfig 如果需要清理所构建的，则需要使用make clean。
sudo apt install openocd
openocd -f interface/stlink-v2.cfg -f target/stm32f1x.cfg
cd nuttx/
gdb-multiarch nuttx/nuttxgdb调试在这就不过多说明了，网上有很多教程。
NSH，各种app（nuttx shell）：实际的应用曾，应用程序可以shizuo为是我们在终端中运行的东西，或者可以看作是一个终端。
Virtual File System(虚拟文件系统)：虚拟文件系统，符合Linux系统的思想，这一层的主要作用是将设备的操作转化为对虚拟文件的操作。
Upper Half Drivers(上层驱动)：这些驱动可以看作为是对各种设备的操作接口的定义，比如PWM、Network等等。这一层也可以视作为系统的API。在这里你可以不需要管底层的实现，直接调用就可以了。
Lower Half Drivers(下层驱动)：这一层是上层驱动的具体化，在这里是每种芯片都有不一样的寄存器操作，这一层的驱动提供的API直接操作各种芯片，各种芯片的驱动在这里都是不相同的。
Microcontroller + Peripherals(外设)：这一层是各种硬件以及外设。位于Nuttx/arch/*。
具体文件架构：Directory Structure — NuttX latest documentation
配置：File Systems -> ROMFS file system
到达：Application Configuration → NSH Library → Scripting Support ->Support ROMFS start-up script
可以看到这个系统的默认启动脚本为init.d/rc.sysinit，我们可以通过这个地方进行修改，但是最好还是不要改了，避免有bug，我们可以进入系统的文件中修改：
那么我们回到nuttx，进入这个地址：
/home/zhengxiting/nuttxspace/nuttx/boards/sim/sim/sim/src/etc/init.d，打开rcS文件，进行修改：
首先先make clean一下，再进行make，再运行即可看到：
那么在这我们就可以编写很多启动脚本了，方法类似上面写的。
NuttxShell是一个简单的Shell应用程序，可以与Nuttx一起使用，支持各种命令，也可以自定义命令，可以添加新命令、更改初始化序列等。
那么他的shell语句是在哪里实现的，可以具体看到：/nuttxspace/apps/nshlib，这个地方是他的库：
输入help即可看到所有的NSH命令以及内置应用程序，这个内置应用程序不要理解错为是内部的命令，其实是Builtin Apps中的东西，其实是外部应用程序，也就是我们可以进行添加的：
那么如何编写自己的应用程序，可以看看apps中的例程，路径为/nuttxspace/apps/examples/hello，以这个hello为例，我们做一些小修改，让其成为一个小的应用程序：
打开hello_main.c可以看到： 
那么我们就在这个基础上进行改进吧：
我们在apps的文件夹中创建名为projects的文件夹，然后把hello文件夹拷贝到这个地方：
mkdir projects
cp -a examples/hello projects/test
cd projects/test
mv hello_main.c test_hello.c修改自己的程序配置文件，修改TEST文件夹中的Makefile\make.defs\kconfig这三个文件，首先看看Makefile，我们将其修改为test_main.c，修改一下对应的宏以及我们对应的源文件：
其中的PROGNAME设置为在Kconfig中配置的名字，优先级设置为Kconfig中的配置，栈大小设置为Kconfig中给他配置的大小，模块也是K config中配置的名称
接下来是啥打开Make.defs文件，修改为我们自己文件的路径：
之后是打开我们的Kconfig文件，主要是要修改我们的宏，要与上方的匹配：
改名字是用来在deconfig中配置使用，在添加该配之后，该应用会被打开。下面的hello nuttx则可以看作为是名字。如果打开了选项，那么就打开下面的配置显示，首先是出现了app名，之后再设置栈的优先级，设置栈的大小。
最后就是修改对应的源文件了，简单改个样子就行：
将apps/examples中的Makefile、Make.defs、Kconfig三个文件拷贝过来：
cp ../../examples/Makefile ../
cp ../../examples/Make.defs ../
cp ../../examples/Kconfig ../目录结构是这样的：
首先修改Kconfig文件，修改为如下，这个地方是到时候在menu中会展现出来的文件名：
打开Make.defs文件，修改为：
之后进入到nuttx文件夹中：
make apps_distclean
make menuconfig可以发现执行完后apps的文件中出现了一个Kconfig：
之后就可以发现在Application Configuratuon-->Projects中：
之后我们选中他，保存退出，之后我们make一下。生成可执行文件后，执行可执行文件./nuttx，再输入help，执行hello_nuttx,即可以及看到我们的hello nuttx。