FreeRTOS是一个开源的实时操作系统。
使用的平台：秉火STM32 Cortex-M3内核开发板，Free RTOS v8.2.3。
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│ │ ├── ... //头文件
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│ ├── croutine.c
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├── Project //工程文件
└── User
├── led
│ ├── bsp_led.c
│ └── bsp_led.h
├── main.c //源码
├── stm32f10x_conf.h
├── stm32f10x_it.c
└── stm32f10x_it.h
创建多任务：
int main ( void )
{
xTaskCreate( vTaskStart, "Task Start", 512, NULL, 1, NULL );
vTaskStartScheduler();
}
void vTaskStart( void * pvParameters )
{
LED_Init ();
xTaskCreate( vTaskLed1, "Task Led1", 512, NULL, 1, NULL );
xTaskCreate( vTaskLed2, "Task Led2", 512, NULL, 1, NULL );
xTaskCreate( vTaskLed3, "Task Led3", 512, NULL, 1, NULL );
vTaskDelete( NULL );
}
void vTaskLed1( void * pvParameters )
{
while(1)
{
macLED1_ON ();
vTaskDelay( 1000 );
macLED1_OFF ();
vTaskDelay( 1000 );
}
}
上面依次对应主函数创建一个任务并开始调度，任务中又新建了三个任务，每个任务负责一个灯的开启和关闭。
static void vTaskLed1( void * pvParameters ) //LED闪烁任务，循环执行
{
TickType_t xLastWakeTime;
while(1)
{
macLED1_ON ();
vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, 200 / portTICK_RATE_MS);
macLED1_OFF ();
vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, 200 / portTICK_RATE_MS);
}
}
static void vTaskKey( void * pvParameters ) //按键控制挂起或恢复任务
{
uint8_t ucKey1Press = 0, ucKey2Press = 0;
while(1)
{
if( Key_Scan ( macKEY1_GPIO_PORT, macKEY1_GPIO_PIN, 1, & ucKey1Press ) ) //KEY1按下，任务挂起
{
vTaskSuspend( xHandleTaskLed1 );
}
else if( Key_Scan ( macKEY2_GPIO_PORT, macKEY2_GPIO_PIN, 1, & ucKey2Press )) //KEY2按下，任务恢复
{
vTaskResume( xHandleTaskLed1 );
}
vTaskDelay( 20 / portTICK_RATE_MS );
}
}
现象：开机闪烁，按下按键1将停止，按下按键2恢复。
/************************************ 创建队列 *********************************/
static xQueueHandle xQueue;
/********************************** 任务函数声明 *******************************/
static void vTaskStart ( void * pvParameters );
static void vTaskSender ( void * pvParameters );
static void vTaskReceive( void * pvParameters );
/********************************** 任务函数定义 *******************************/
static void vTaskStart( void * pvParameters ) //起始任务
{
LED_Init (); //初始化LED
USARTx_Config (); //初始化串口
printf("Test Queue");
/* 创建消息队列 */
xQueue = xQueueCreate(5, sizeof(uint32_t) );
if(xQueue != NULL) //创建成功则创建另外两个任务
{
/* 创建发送1和发送2任务 */
xTaskCreate( vTaskSender, "Task Sender1", 512, ( void *)100, 1, NULL); //传递的参数为向队列中添加的参数
xTaskCreate( vTaskSender, "Task Sender2", 512, ( void *)200, 1, NULL);
/* 创建接收任务 */
xTaskCreate( vTaskReceive, "Task Receiver", 512, NULL, 2, NULL );
}
else //创建失败
{
while(1);
}
vTaskDelete( NULL ); //删除
}
static void vTaskSender( void * pvParameters )
{
uint32_t lValueToSend;
portBASE_TYPE xStatus;
lValueToSend = ( uint32_t ) pvParameters; //获取参数（地址传递）
while(1)
{
xStatus = xQueueSendToBack( xQueue, &lValueToSend, 0 ); //阻塞写入队列
if( xStatus != pdPASS )
{
printf("数据不能发送到数据队列\r\n");
}
taskYIELD(); //放弃时间片，让出CPU
}
}
static void vTaskReceive( void * pvParameters )
{
uint32_t lReceivedValue;
portBASE_TYPE xStatus;
while(1)
{
xStatus = xQueueReceive( xQueue, &lReceivedValue, portMAX_DELAY );//阻塞读取
if(xStatus==pdPASS)
{
printf( "接收的数据是： %d\r\n", lReceivedValue );
}
else
{
printf("没有接收的消息.\r\n");
}
}
}
/************************************* 主函数 **********************************/
int main ( void )
{
xTaskCreate( vTaskStart, "Task Start", 512, NULL, 1, NULL );
vTaskStartScheduler();
}
输出结果：
static SemaphoreHandle_t xSemaphore = NULL;
xSemaphore = xSemaphoreCreateBinary();
//发送信号量
xSemaphoreGive( xSemaphore );
//接收信号量
xSemaphoreTake( xSemaphore, portMAX_DELAY );
xSemaphore = xSemaphoreCreateCounting(5, 5); //总共5个停车位，目前有5个可用（计数初值为5）
static void vTaskKey1( void * pvParameters )
{
BaseType_t xResult;
uint8_t ucKey1Press = 0;
while(1)
{
if( Key_Scan ( macKEY1_GPIO_PORT, macKEY1_GPIO_PIN, 1, & ucKey1Press ) )
{
xResult = xSemaphoreTake( xSemaphore,0); //接收信号量，信号值减1
taskENTER_CRITICAL();
if ( xResult == pdPASS )
printf ( "\r\nKEY1被单击：成功申请到停车位。\r\n" );
else
printf ( "\r\nKEY1被单击：不好意思，现在停车场已满！\r\n" );
taskEXIT_CRITICAL();
}
vTaskDelay( 20 / portTICK_RATE_MS );
}
}
static void vTaskKey2( void * pvParameters )
{
BaseType_t xResult;
uint8_t ucKey2Press = 0;
while(1)
{
if( Key_Scan ( macKEY2_GPIO_PORT, macKEY2_GPIO_PIN, 1, & ucKey2Press ) )
{
xResult = xSemaphoreGive( xSemaphore ); //发送信号量，信号值加1
taskENTER_CRITICAL();
if ( xResult == pdPASS )
printf ( "\r\nKEY2被单击：释放1个停车位。\r\n" );
else
printf ( "\r\nKEY2被单击：但已无车位可以释放！\r\n" );
taskEXIT_CRITICAL();
}
vTaskDelay( 20 / portTICK_RATE_MS );
}
}
运行结果：
计数信号量模拟停车场管理测试
KEY1被单击：成功申请到停车位。
KEY1被单击：成功申请到停车位。
KEY1被单击：成功申请到停车位。
KEY1被单击：成功申请到停车位。
KEY1被单击：成功申请到停车位。
KEY1被单击：不好意思，现在停车场已满！
KEY2被单击：释放1个停车位。
KEY2被单击：释放1个停车位。
KEY2被单击：释放1个停车位。
KEY2被单击：释放1个停车位。
KEY2被单击：释放1个停车位。
KEY2被单击：但已无车位可以释放！
static SemaphoreHandle_t xSemaphore = NULL;
xSemaphore = xSemaphoreCreateMutex();
//发送信号量
xSemaphoreGive( xSemaphore );
//接收信号量
xSemaphoreTake( xSemaphore, portMAX_DELAY );
static EventGroupHandle_t xCreatedEventGroup = NULL;
xCreatedEventGroup = xEventGroupCreate(); //创建互斥信号量
//KEY1按下置位松开清零
xEventGroupSetBits(xCreatedEventGroup, 0x01); //bit0置位
xEventGroupClearBits(xCreatedEventGroup, 0x01); //bit0清零
//KEY2按下置位松开清零
xEventGroupSetBits(xCreatedEventGroup, 0x02); //bit1置位
xEventGroupClearBits(xCreatedEventGroup, 0x02); //bit1清零
xEventGroupWaitBits(xCreatedEventGroup, //事件标志组对象
0x03, //等待bit0和bit1
pdTRUE, //事件发生后两位清零
pdTRUE, //等待两位均置位
portMAX_DELAY); //无期限等待
//上面函数执行后，点亮LED3
运行现象：KEY1红灯，KEY2绿灯，KEY3蓝灯，按下KEY1或者KEY2红灯或者绿灯亮，同时按下后红灯、绿灯、蓝灯均亮起，松开后只剩下蓝灯。
/********************************** 内核对象句柄 *******************************/
static TimerHandle_t xTimers[3] = {NULL};
static void vTimerCallback( xTimerHandle pxTimer )
{
uint32_t ulTimerID;
ulTimerID = (uint32_t) pvTimerGetTimerID( pxTimer ); //获取软件定时器的ID
switch ( ulTimerID )
{
case 0:
macLED1_TOGGLE (); //切换LED1的亮灭状态
break;
case 1:
macLED2_TOGGLE (); //切换LED1的亮灭状态
break;
case 2:
macLED3_TOGGLE (); //切换LED1的亮灭状态
break;
default:
break;
}
}
static void vTaskTmr( void * pvParameters ) //Led3任务
{
uint8_t i;
for( i=0; i<3; i++ )
{
/* 创建软件定时器 */
xTimers[i] = xTimerCreate("Timer", //命名定时器
(i+1)*1000/portTICK_RATE_MS, //定时的滴答数
pdTRUE, //周期性
(void * const)i, //定时器ID
vTimerCallback); //回调函数
}
for( i=0; i<3; i++ )
{
/* 启动软件定时器 */
xTimerStart(xTimers[i], //软件定时器的句柄
portMAX_DELAY); //如果无法立即启动的堵塞滴答数
}
vTaskDelete( NULL ); //删除定时器任务自身
}
使用内核对象集合进行统一处理，具体实现方式在创建队列、互斥等对象后，将对象放入集合并在一个任务中统一处理：
/********************************** 内核对象句柄 *******************************/
static SemaphoreHandle_t xSemaphore = NULL;
static xQueueHandle xQueue1 = NULL;
static xQueueHandle xQueue2 = NULL;
static xQueueSetHandle xQueueSet = NULL;
/********************************** 任务函数定义 *******************************/
static void vTaskStart( void * pvParameters ) //起始任务
{
......
/* 创建二值信号量 */
xSemaphore = xSemaphoreCreateBinary(); //按键信号量
/* 创建两个消息队列 */
xQueue1 = xQueueCreate( 10, sizeof(uint32_t) ); //消息队列1
xQueue2 = xQueueCreate( 10, sizeof(uint32_t) ); //消息队列2
/* 创建一个内核对象集合 */
xQueueSet = xQueueCreateSet( 1 );
/* 添加内核对象到对象集合 xQueueSet */
xQueueAddToSet(xSemaphore, xQueueSet);
xQueueAddToSet(xQueue1, xQueueSet);
xQueueAddToSet(xQueue2, xQueueSet);
......
}
static void vTaskPend(void *pvParameters)
{
QueueSetMemberHandle_t xActivatedMember;
uint32_t ulQueueMsgValue;
uint8_t ucQueueMsgValue;
while(1)
{
/* 等待多个内核对象 */
xActivatedMember = xQueueSelectFromSet(xQueueSet, portMAX_DELAY);
/* 判断接收哪个内核对象 */
if(xActivatedMember == xQueue1) //如果接收到的对象是xQueue1
{
/* 接收xQueue1的消息 */
xQueueReceive(xActivatedMember, &ulQueueMsgValue, 0);
printf("接收到消息队列1接收到消息内容为 %d\r\n", ulQueueMsgValue);
}
else if(xActivatedMember == xQueue2) //如果接收到的对象是xQueue2
{
/* 接收xQueue2的消息 */
xQueueReceive(xActivatedMember, &ucQueueMsgValue, 0);
printf("接收到消息队列2接收到消息内容为 %d\r\n", ucQueueMsgValue);
}
else if(xActivatedMember == xSemaphore) //如果接收到的对象是xSemaphore
{
/* 接收信号量 */
if( xSemaphoreTake(xActivatedMember, 0) == pdPASS )
macLED1_TOGGLE(); //反转LED1的亮灭状态
}
}
}
/************************************ 任务句柄 *********************************/
static TaskHandle_t xHandleTaskWait = NULL;
static void vTaskWait( void * pvParameters ) //定义接收任务消息任务
{
BaseType_t xResult;
uint32_t ulNotifiedValue;
while(1)
{
xResult = xTaskNotifyWait(0x00000000, //函数执行前保留任务消息数据的所有位
0xFFFFFFFF, //函数执行后清除任务消息数据的所有位
&ulNotifiedValue, //接收任务消息数据
portMAX_DELAY); //等到有任务消息到来为止
if(xResult == pdPASS)
{
printf("接收到的任务消息数据为： %d\r\n", ulNotifiedValue);
}
else
{
macLED1_TOGGLE(); //反转LED1的亮灭状态
}
}
}
static void vTaskPost( void * pvParameters ) //定义发送任务消息任务
{
uint32_t ucCount = 0;
while(1)
{
/* 发送任务消息 */
xTaskNotify(xHandleTaskWait, //目标任务的任务句柄
ucCount++, //任务消息数据
eSetValueWithOverwrite); //如果目标任务没有及时接收，上次的数据会被覆盖
vTaskDelay( 2000 / portTICK_RATE_MS ); //每2s发送一次任务消息
}
}
运行现象：
任务消息测试
接收到的任务消息数据为： 0
接收到的任务消息数据为： 1
接收到的任务消息数据为： 2
接收到的任务消息数据为： 3
接收到的任务消息数据为： 4
接收到的任务消息数据为： 5
接收到的任务消息数据为： 6
......
通过按键中断获取信息，主要将发送放入中断处理函数当中：
/**
* @brief EXTI 中断服务函数
* @param 无
* @retval 无
*/
void macEXTI_INT_FUNCTION (void)
{
static portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken;
static uint32_t ucCount = 0;
if(EXTI_GetITStatus(macEXTI_LINE) != RESET) //确保是否产生了EXTI Line中断
{
/* 发送任务消息 */
xTaskNotifyFromISR(xHandleTaskWait, //目标任务的任务句柄
ucCount++, //任务消息数据
eSetValueWithoutOverwrite, //如果目标任务没有及时接收，上次的数据会被覆盖
&xHigherPriorityTaskWoken); //返回目标任务的优先级是否高于当前运行任务
EXTI_ClearITPendingBit(macEXTI_LINE); //清除中断标志位
}
portYIELD_FROM_ISR( xHigherPriorityTaskWoken ); //切换到更高优先级的任务
}
/********************************** 任务函数定义 *******************************/
static void vTaskStart( void * pvParameters ) //定义起始任务函数
{
char * pMallocMem;
/* 初始化 */
LED_Init (); //初始化 LED
Key_Initial (); //初始化按键
USARTx_Config (); //初始化 USART1
printf ( "\r\n内存管理测试\r\n" );
/* 测试动态申请和释放内存块 */
pMallocMem = (char *)pvPortMalloc(50); //申请动态内存块
printf( "%s\r\n", ( char * ) pvParameters ); //打印任务函数参数
strcpy( pMallocMem, pvParameters ); //拷贝任务函数参数到动态内存块
printf( "%s\r\n", pMallocMem ); //打印动态内存块里的字符串
vPortFree(pMallocMem); //如果动态内存块不再使用，应该释放它
vTaskDelete( NULL ); //删除起始任务自身
}