求解相机内参：相机标定
求解相机外参：相机位姿估计
相机内参数是与相机自身特性相关的参数，比如相机的焦距、像素大小等；
相机外参数是在世界坐标系中的参数，比如相机的位置、旋转方向等。
相机标定（或摄像机标定）：
世界坐标到像素坐标的映射（世界坐标->相机外参->相机坐标->3D到2D投影->图像（物理）坐标->相机内参->像素坐标）
1.外参数矩阵。告诉你现实世界点(世界坐标)是怎样经过旋转和平移，然后落到另一个现实世界点(摄像机坐标)上。
2.内参数矩阵。告诉你上述那个点在1的基础上，是如何继续经过摄像机的镜头、并通过针孔成像（小孔成像）和电子转化而成为像素点的。
3.畸变矩阵。告诉你为什么上面那个像素点并没有落在理论计算该落在的位置上，还tm产生了一定的偏移和变形！！！
https://blog.csdn.net/liulina603/article/details/52953414
求解相机内参数的过程被称为标定，在SLAM中可以假定相机的内参是已知的，而在三维重建中内参数则是未知的，需要手动的标定（比如使用标定板），也有自标定的方法，不过精度较低。（张正友标定法）
https://www.cnblogs.com/wangguchangqing/p/8126333.html
相机的内参数是六个分别为：1/dx、1/dy、r、u0、v0、f。
（主要是三个参数：焦距、像素的物理大小、图像的中心和原点相差的像素数量）
F就是焦距上面的f
把r等于零
dx和dy表示：x方向和y方向的一个像素分别占多少长度单位，即一个像素代表的实际物理值的大小，其是实现图像物理坐标系与像素坐标系转换的关键。
u0，v0表示图像的中心像素坐标和图像原点像素坐标之间相差的横向和纵向像素数。
相机的外参数是6个：（空间坐标系）三个轴的旋转参数分别为（ω、δ、 θ），三个轴的平移参数（Tx、Ty、Tz）
相机坐标系是连接图像物理坐标系与世界坐标系的桥梁
https://blog.csdn.net/yangdashi888/article/details/51356385
相机成像原理（图片展示）
https://blog.csdn.net/chentravelling/article/details/53558096
相机位姿估计入门
tps://huangwang.github.io/2019/05/29/%E7%9B%B8%E6%9C%BA%E4%BD%8D%E5%A7%BF%E4%BC%B0%E8%AE%A1%E5%85%A5%E9%97%A8/
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