1、打开终端进入存放ros工作空间的目录(比如我这里将它放在home目录下的test文件夹中)
cd test
2、开始创建ros工作空间
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace
//初始化文件夹,这样就在src文件中创建了一个CMakeLists.txt文件,作用为告诉系统这是ros的工作空间
catkin_make
//把当前目录变成ros工作空间
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
//把我们工作空间的环境变量设置到bash中
source ~/.bashrc
//使配置生效
3、 创建功能包
catkin_create_pkg package_name rospy roscpp std_msgs
//创建功能包 ,package_name为包名,rospy、roscpp为python、c++依赖(依赖即为所需用到的库), std_msgs为标准信息
cd package_name
//进入到功能包目录下可以看到CMakeLists.txt编译文件、include头文件、package.xml包说明、src存放源码文件 ,CMakeLists.txt编译文件里可以添加一些依赖(如果不确定需要哪些依赖一般先写rospy roscpp std_msgs这三个依赖),添加依赖需要分别在CMakeLists.txt和package.txt两个文件里按照对应的格式添加
4、编写功能实现的节点,并使用功能包的节点
cd ~
cd catkin_ws
catkin_make
catkin_make
rosrun package_name package_node
//package_name为你的功能包名字,package_node为你的功能包节点
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