| 型号 | gyr零偏稳定性 | gyr量程 | acc零偏稳定性 | acc量程 | HZ | 价格 | 其他说明 |
| EG320N （epson） http://www.canalgeomatics.com/wp-content/uploads/2020/06/oem-imu-eg320n-datasheet.pdf | 3.5 deg/hr | ±150 deg/sec | 0.1 mg | ±5 g | 125Hz or 200Hz | 未知 | |
| mti-300 (xsense) https://www.xsens.com/hubfs/Downloads/Leaflets/MTi-300-1.pdf?hsCtaTracking=8275b896-6a0f-4c8b-acf8-d6dbca37a630%7C9a9c0244-b38c-464d-8119-ca3d5bcbbfd3 | 10 deg/h | 450 deg/s | 15 µg | 20g | gyr: 415 Hz acc: 375 Hz | 2W RMB | |
| IMU-ISA-100C 三轴光纤陀螺仪和全温补偿MEMS加速度计。 SPAN-ISA-100C – 北斗星通导航产品事业部 说明： 1. 一般专业采图车使用这个。 2. 性能很强，在没有GPS的地方，纯靠IMU的长时间积分都能获取很好的效果。 | >0.5deg/h | 450 deg/s | >1250 µg | ±10 g | 200HZ | 几十万RMB | |
| XW-GI5651MEMS XW-GI5651MEMS惯性/卫星组合导航 - MEMS组合 - 星网宇达官网-卫星导航|组合导航|智能驾考设备首选 说明： 1. 六轴IMU. 2. 性能很差，性价比太低。一般普通车辆可能会配置这个，但是使用xsense和epson的比较多。 | 30deg/h | 125deg/s or 250deg/s | 1mg | ±2 g or ±4 g | 100HZ | 几千RMB | |
| CH Robotics UM6（ROS推荐的） Pololu - UM6 Ultra-Miniature Orientation Sensor 说明： 1. 九轴IMU，带磁力计。 2. 内置EKF算法融合gyr和磁力计得到绝对欧拉角。 3. 自动标定gyr的bias，意思就是后续使用过程只需要标定acc的bias即可。 | roll, pitch < 2deg/h yaw < 5deg/h | ±2000°/s maximum measurable rotation rates | 未知 | ±2 g | 20 to 300 Hz | 约1500RMB | LeGO-LOAM使用这个 |
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