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ZED2双目相机2：畸变矫正

2023-05-16

1.运行ZED2相机（注意是在ZED_WS工作空间里）
（1）关闭anconda（如果有的话）：

conda deactivate
sudo apt-get install pip
pip install catkin-tools rospkg pyyaml empy numpy

（2）运行下面2句，打开ZED2（注意是在ZED_WS工作空间里）

source devel/setup.bash
roslaunch zed_wrapper zed2.launch

2.ctrl+Alt+T再打开一个终端
（1）先关闭conda（如果有的话）：

conda deactivate
sudo apt-get install pip
pip install catkin-tools rospkg pyyaml empy numpy

（2）查看运行的节点（在camera里）

rostopic list

在这里插入图片描述
（3）由于相机的话题名称（/zed2/zed_node/left_raw/image_raw）与image_proc的话题名称（/zed2/zed_node/left_raw/image_raw_color）不一致，如下图（先看完再决定要不要做这步！）
在这里插入图片描述
因此修改了以下文件
第一个：
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
第二个：
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
第三个：
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
然后重新编译工作空间
在这里插入图片描述
不知道（3）中的操作是否起了作用，运行（4）之后没报错了但也一直没反应
（4）运行下面两句（在camera里）
在我这里（3）还是需要的，不然的话（4）打不开修正后的图像

Source devel/setup.bash
ROS_NAMESPACE=zed2/zed_node/left_raw/ rosrun image_proc image_proc

在这里插入图片描述
3.ctrl+Alt+T再打开一个终端
（1）先关闭conda（如果有的话）：

conda deactivate
sudo apt-get install pip
pip install catkin-tools rospkg pyyaml empy numpy

（2）运行image_view
下面两句是查看修正后的图像

source devel/setup.bash
rosrun image_view image_view image:=zed2/zed_node/left/image_rect_color

在这里插入图片描述
下面一句是查看矫正前图像

Rosrun image_view image_view image:=zed2/zed_node/left_raw/image_raw_color

在这里插入图片描述

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