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MessageFilter [target=odom ]: Dropped 100.00% of messages so far.问题解决

2023-05-16

【错误提示】
[ WARN] [1580994954.426403779]: MessageFilter [target=odom ]: Dropped 100.00% of messages so far. Please turn the [ros.gmapping.message_notifier] rosconsole logger to DEBUG for more information.
在这里插入图片描述

【问题描述】
这个问题发生在我使用gmapping建图的过程中
打开rviz无法看到点云数据也不能建图，整个界面一片黑
在这里插入图片描述
并且确认/scan话题发布，出现问题

【问题分析】
当我用下面这个命令查看tree时

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

在这里插入图片描述
base_link并没有指向laser,这就是问题所在

结合错误提示，确认应该和/odom有关系

【问题解决】
拿我使用的这款激光雷达为例，打开雷达的launcn文件
在这里插入图片描述
添加一行：

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="link1_broadcaster" args="0.20 0 0 0 0 0 base_link laser 50" />

在这里插入图片描述
然后就可以正常建图了。
在这做了一个静态tf转换声明，使得base_link和laser的tf坐标有了对应关系
在这里插入图片描述

当我用下面这个命令查看tree时

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

在这里插入图片描述

这样就对了！
由此确认之前出问题是由于机器人模型的tf树和lidar的tf关系不对导致的。

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MessageFilter

target

odom

Dropped

100

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