【Jetson目标检测SSD-MobileNet应用实例】（五）根据输出的检测结果，使用串口和STM32配合进行电机控制

【Jetson目标检测SSD-MobileNet应用实例】（一）win11中配置SSD-MobileNet网络训练境搭建
【Jetson目标检测SSD-MobileNet应用实例】（二）制作自己的数据集–数据集的采集、标注、预处理
【Jetson目标检测SSD-MobileNet应用实例】（三）训练自己的检测模型和推理测试
【Jetson目标检测SSD-MobileNet应用实例】（四）在Jetson上使用CSI摄像头进行视频推理并输出检测结果

使用模型检测只是我们的对算法的使用，更进一步我们要根据算法得到的结果对应上实际的问题，通过和STM32的配合实现更加实时的电机控制，达到最终解决问题的目的。

Jetson nano串口使用

在Jetson nano中串口的使用我们大多数情况下可以参考Ubuntu下串口的使用，二者除了串口名称的不同其它基本上没有什么差别。

在下面的程序中我们使用它的UART2，它对应ttyTH1，也就是第8、10号引脚。

查找可用串口

在终端输入指令：

 ls -l /dev/ttyTHS*

可以查看使能了的串口，如果没有的话我们就打开THS1的权限

sudo chmod 777 /dev/ttyTHS1

再次查找设备之后应该就有显示了。

Jetson端串口设置

首先要安装py-serial库

sudo apt-get install python3-serial

通过这个库我们可以使用python进行串口的使用了
然后在jetson 端使用如下脚本测试：

import serial
from time import sleep

if __name__=="__main__":
    ser = serial.Serial()
    ser.port = "/dev/ttyTHS1"  # 设置端口号
    ser.baudrate = 9600  # 设置波特率
    ser.bytesize = 8  # 设置数据位
    ser.stopbits = 1  # 设置停止位
    ser.parity = "N"  # 设置校验位
    ser.open()  # 打开串口,要找到对的串口号才会成功

    uarthand = 0xa
    uardlast = 0xb
    row = 0x11
    speed = 0x21
    i = 0x01
    b = 0x02
    if (ser.isOpen()):
        print("打开成功")
    else:
        print("打开失败")
    while True:
        if i>10:
            i = 0
            row = 0x11
        if b>10:
            b = 0
            speed = 0x21
        if (ser.isOpen()):
            ser.write(chr(uarthand).encode())
            ser.write(chr(row).encode())
            ser.write(chr(speed).encode())
            ser.write(chr(uardlast).encode())
        else:
            print("发送失败")
        i = i+1
        b = b+1
        row = row+0x01
        speed = speed+0x02
        sleep(0.2)

在脚本中我简单定义了一个通信帧的协议，包含帧头帧尾，帧头是0x0a，帧尾是0x0b，中间两帧是数据。所有数据通过16进制发送

STM32端接收数据

在STM32端我使用STM32F407ZGT6的串口2，串口的配置就不重复说了，这里直接看到串口的接收中断函数，在串口的中断函数中我们对数据进行解析

u16 USART2_RX_STA = 0;
u8 USART2_ReadState =0;
u8 USART2_RX_BUF[4];  

void USART2_IRQHandler(void) //串口2中断服务程序
{
	u8 Res = 0;
	if (USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_RXNE) != RESET) //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
	{
		Res = USART_ReceiveData(USART2); //(USART1->DR);	//读取接收到的数据
		if (USART2_RX_STA == 0)
		{
			if (Res == 0x0A)
			{
				USART2_RX_BUF[USART2_RX_STA] = Res;
				USART2_RX_STA++;
			}
			else
				USART2_RX_STA = 0;
		}
		else if (USART2_RX_STA >= 1)
		{
			if (Res == 0x0B)
			{
				USART2_RX_BUF[USART2_RX_STA] = Res;
				USART2_ReadState = 1;
				USART_Cmd(USART2, DISABLE);
				USART2_RX_STA = 0;
			}
			else
			{
				USART2_RX_BUF[USART2_RX_STA] = Res;
				USART2_RX_STA ++;
			}	
		}
	}
}

void USART2_RX_BUF_Free(void)
{
	for(int i = 0; i<4 ; i++)
	{
		USART2_RX_BUF[i] = 0;
	}
}

在主函数中我们只需要一直判断USART2_ReadState这个标志位的值，当它为1的时候说明串口接收到一帧数据，就可以根据 USART2_RX_BUF数组的中间两位进行进一步的控制操作了。注意需要及时清除标志位。