程序员经验分享-hwhale

实测（一） NVIDIA Xavier NX + D435i / 奥比中光Astrapro 相机+ ORB-SLAM 2 + 3 稠密回环建图

2023-05-16

开发环境：NX+Ubuntu18.04+ROS-melodic 

一、 ARM架构下 Realsense D435i 环境搭建

 因为NVIDIA Xavier NX是一款arm架构的嵌入式开发板，因此安装方式与x86架构有所不同，虽然官网上提供了Nano的安装方式，但是按照这个流程安装后，在实测过程中仍有许多错误（例如数据丢失、imu显示不出来等等），接下来提供一个没有报错的安装方式。

核心板：NVIDIA Xavier NX
系统：Ubuntu18.04
内核：4.9.140
JetPack：4.3
L4T：32.4.3

！！！Librealsense和 realsense-ros的版本要对应起来

1.源码安装Librealsense-SDK 2.0 的 v2.50.0版本

现在官网已经停止ROS1的后续开发了，现在用 git clone都是默认最新的版本，仅支持ROS2了！！！建议去官网下载 v2.50.0版本（试过的最稳的版本了）

https://github.com/IntelRealSense/librealsense，去下载v2.50.0版本，如下位置：

1.1 安装相关依赖

sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev

1.2 新建一个文件夹用来存放 下载并解压后的的SDK

mkdir D435i-sdk 
//之后放入你下载的librealsense文件夹

1.3 下载arm架构下所需的文件，这一步如果不做，后面必然会报错！！！

cd D435i-sdk
./scripts/patch-realsense-ubuntu-L4T.sh  //时间很长~你可以去喝杯茶了

1.4 安装权限脚本

cd librealsense
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

1.5开始编译

mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make -j4   
sudo make install

正常来说编译不会报错，然后插入d435i 相机

1.6 ubuntu下查看d435i效果

realsense-viewer

封面就可以看到版本号

2.安装ROS Wrapper

2.1 源码下载

https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros，进入官网切换到2.3.2版本

切换到2.3.2版本后，往下拉你应该能看到，在 README.md 里有说明需要的librealsense对应的 v2.50.0版本 ：

 2.2 新建一个名为realsense_ws的工作空间

mkdir -p /realsense_ws/src
cd realsense_ws
catkin_make
souce devel setup.bash

 之后将下载的realsense-ros放入src中

 2.3 下载其它相关包并编译

cd src
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
cd ..
catkin_make

2.4 更改相机launch文件的发布参数

进入 /realsense_ws/src/realsense-ros/realsense2_camera/launch，我们打开rs_camera.launch文件进行参数修改，这里如果想使用 “RGB+IMU” 的 贴出修改后的文件，参数都有说明：

<launch>
  <arg name="serial_no"           default=""/>
  <arg name="usb_port_id"         default=""/>
  <arg name="device_type"         default=""/>
  <arg name="json_file_path"      default=""/>
  <arg name="camera"              default="camera"/>
  <arg name="tf_prefix"           default="$(arg camera)"/>
  <arg name="external_manager"    default="false"/>
  <arg name="manager"             default="realsense2_camera_manager"/>
  <arg name="output"              default="screen"/>
  <arg name="respawn"              default="false"/>

  <!-- 鱼眼相机参数，不用开启 -->
  <arg name="fisheye_width"       default="-1"/>     
  <arg name="fisheye_height"      default="-1"/>
  <arg name="enable_fisheye"      default="false"/>

  <!-- 深度信息参数 -->
  <arg name="depth_width"         default="640"/>
  <arg name="depth_height"        default="480"/>
  <arg name="enable_depth"        default="true"/>

  <arg name="confidence_width"    default="-1"/>
  <arg name="confidence_height"   default="-1"/>
  <arg name="enable_confidence"   default="false"/>
  <arg name="confidence_fps"      default="-1"/>

  <!-- 双目相机参数，这里没用到，不开启 -->
  <arg name="infra_width"         default="640"/>
  <arg name="infra_height"        default="480"/>
  <arg name="enable_infra"        default="false"/>
  <arg name="enable_infra1"       default="false"/>
  <arg name="enable_infra2"       default="false"/>
  <arg name="infra_rgb"           default="false"/>

  <!-- RGB相机参数 ，分辨率640*480 -->
  <arg name="color_width"         default="640"/> 
  <arg name="color_height"        default="480"/>
  <arg name="enable_color"        default="true"/>

  <!-- 各种相机的fps参数，slam的话，30足够了 -->
  <arg name="fisheye_fps"         default="-1"/>
  <arg name="depth_fps"           default="30"/>
  <arg name="infra_fps"           default="30"/>
  <arg name="color_fps"           default="30"/>

  <!--imu参数，分别为角速度和加速度 -->
  <arg name="gyro_fps"            default="200"/>
  <arg name="accel_fps"           default="100"/>
  <arg name="enable_gyro"         default="true"/>
  <arg name="enable_accel"        default="true"/>

  <arg name="enable_pointcloud"         default="false"/>
  <arg name="pointcloud_texture_stream" default="RS2_STREAM_COLOR"/>
  <arg name="pointcloud_texture_index"  default="0"/>
  <arg name="allow_no_texture_points"   default="false"/>
  <arg name="ordered_pc"                default="false"/>

  <!-- 时间戳对齐   -->
  <arg name="enable_sync"               default="true"/>
  <arg name="align_depth"               default="true"/>

  <arg name="publish_tf"                default="true"/>
  <arg name="tf_publish_rate"           default="0"/>

  <!-- 这里有个"unite_imu_method"是将 imu的加速度和角速度的发布为一个topic   -->
  <arg name="filters"                   default=""/>
  <arg name="clip_distance"             default="-2"/>
  <arg name="linear_accel_cov"          default="0.01"/>
  <arg name="initial_reset"             default="false"/>
  <arg name="reconnect_timeout"         default="6.0"/>
  <arg name="wait_for_device_timeout"   default="-1.0"/>
  <arg name="unite_imu_method"          default="linear_interpolation"/>
  <arg name="topic_odom_in"             default="odom_in"/>
  <arg name="calib_odom_file"           default=""/>
  <arg name="publish_odom_tf"           default="true"/>

  <arg name="stereo_module/exposure/1"  default="7500"/>
  <arg name="stereo_module/gain/1"      default="16"/>
  <arg name="stereo_module/exposure/2"  default="1"/>
  <arg name="stereo_module/gain/2"      default="16"/>
  
  

  <group ns="$(arg camera)">
    <include file="$(find realsense2_camera)/launch/includes/nodelet.launch.xml">
      <arg name="tf_prefix"                value="$(arg tf_prefix)"/>
      <arg name="external_manager"         value="$(arg external_manager)"/>
      <arg name="manager"                  value="$(arg manager)"/>
      <arg name="output"                   value="$(arg output)"/>
      <arg name="respawn"                  value="$(arg respawn)"/>
      <arg name="serial_no"                value="$(arg serial_no)"/>
      <arg name="usb_port_id"              value="$(arg usb_port_id)"/>
      <arg name="device_type"              value="$(arg device_type)"/>
      <arg name="json_file_path"           value="$(arg json_file_path)"/>

      <arg name="enable_pointcloud"        value="$(arg enable_pointcloud)"/>
      <arg name="pointcloud_texture_stream" value="$(arg pointcloud_texture_stream)"/>
      <arg name="pointcloud_texture_index"  value="$(arg pointcloud_texture_index)"/>
      <arg name="enable_sync"              value="$(arg enable_sync)"/>
      <arg name="align_depth"              value="$(arg align_depth)"/>

      <arg name="fisheye_width"            value="$(arg fisheye_width)"/>
      <arg name="fisheye_height"           value="$(arg fisheye_height)"/>
      <arg name="enable_fisheye"           value="$(arg enable_fisheye)"/>

      <arg name="depth_width"              value="$(arg depth_width)"/>
      <arg name="depth_height"             value="$(arg depth_height)"/>
      <arg name="enable_depth"             value="$(arg enable_depth)"/>

      <arg name="confidence_width"         value="$(arg confidence_width)"/>
      <arg name="confidence_height"        value="$(arg confidence_height)"/>
      <arg name="enable_confidence"        value="$(arg enable_confidence)"/>
      <arg name="confidence_fps"           value="$(arg confidence_fps)"/>

      <arg name="color_width"              value="$(arg color_width)"/>
      <arg name="color_height"             value="$(arg color_height)"/>
      <arg name="enable_color"             value="$(arg enable_color)"/>

      <arg name="infra_width"              value="$(arg infra_width)"/>
      <arg name="infra_height"             value="$(arg infra_height)"/>
      <arg name="enable_infra"             value="$(arg enable_infra)"/>
      <arg name="enable_infra1"            value="$(arg enable_infra1)"/>
      <arg name="enable_infra2"            value="$(arg enable_infra2)"/>
      <arg name="infra_rgb"                value="$(arg infra_rgb)"/>

      <arg name="fisheye_fps"              value="$(arg fisheye_fps)"/>
      <arg name="depth_fps"                value="$(arg depth_fps)"/>
      <arg name="infra_fps"                value="$(arg infra_fps)"/>
      <arg name="color_fps"                value="$(arg color_fps)"/>
      <arg name="gyro_fps"                 value="$(arg gyro_fps)"/>
      <arg name="accel_fps"                value="$(arg accel_fps)"/>
      <arg name="enable_gyro"              value="$(arg enable_gyro)"/>
      <arg name="enable_accel"             value="$(arg enable_accel)"/>

      <arg name="publish_tf"               value="$(arg publish_tf)"/>
      <arg name="tf_publish_rate"          value="$(arg tf_publish_rate)"/>

      <arg name="filters"                  value="$(arg filters)"/>
      <arg name="clip_distance"            value="$(arg clip_distance)"/>
      <arg name="linear_accel_cov"         value="$(arg linear_accel_cov)"/>
      <arg name="initial_reset"            value="$(arg initial_reset)"/>
      <arg name="reconnect_timeout"        value="$(arg reconnect_timeout)"/>
      <arg name="wait_for_device_timeout"  value="$(arg wait_for_device_timeout)"/>
      <arg name="unite_imu_method"         value="$(arg unite_imu_method)"/>
      <arg name="topic_odom_in"            value="$(arg topic_odom_in)"/>
      <arg name="calib_odom_file"          value="$(arg calib_odom_file)"/>
      <arg name="publish_odom_tf"          value="$(arg publish_odom_tf)"/>
      <arg name="stereo_module/exposure/1" value="$(arg stereo_module/exposure/1)"/>
      <arg name="stereo_module/gain/1"     value="$(arg stereo_module/gain/1)"/>
      <arg name="stereo_module/exposure/2" value="$(arg stereo_module/exposure/2)"/>
      <arg name="stereo_module/gain/2"     value="$(arg stereo_module/gain/2)"/>

      <arg name="allow_no_texture_points"  value="$(arg allow_no_texture_points)"/>
      <arg name="ordered_pc"               value="$(arg ordered_pc)"/>
      
    </include>
  </group>
</launch>

2.5 相机试验

cd realsense_ws
source devel setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

再打开另一个终端打开rviz，查看话题发布

rviz

到此ARM架构下 Realsense D435i 环境搭建完成，下一篇将开始进行orb-slam2的稠密回环建图工作，未完待续~

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