启明欣欣STM32开发板移植FreeRTOS

承接这篇文章，本篇讲述如何把FreeRTOS移植到启明欣欣STM32开发板里，比较简单，网上也有各种教程，本文也是参考其它文章，这里再记录一下。

一 搭建基础工程

启明欣欣STM32开发板上的MCU是STM32F407ZGT6，根据这个创建Keil工程，直接参照之前文章中那个点亮LED的工程也可以，工程创建出来保证可以读写GPIO就行了，这里不再赘述。

本人使用Keil 5.35，使用软件自带CMSIS 5.5.0，编译器版本使用版本5，

二 下载FreeRTOS

点击https://www.freertos.org/进入FreeRTOS官网，点击下载，

在新的页面里继续点击下载，如下图，当前最新版本是202212.00

下载下来之后解压如下，

内核代码位于FreeRTOS/Source，如下，

三 移植

在Keil工程目录下创建文件夹freertos_src,

然后把FreeRTOS的内核代码拷贝到freertos_src里，即FreeRTOS/Source/里的代码，如下图，

打开Keil工程，点击“Manage Project Items”按钮，

弹出的界面如下，在Groups栏下添加新的group — freertos_src

然后点击这个新的group，在Files栏下点击“Add Files…”

然后把以下点c文件添加进来，

接着把port.c添加进来，位于freertos_src/portable/RVDS/ARM_CM4F/

最后把heap_4.c添加进来，位于freertos_src/portable/MemMang/

此时工程如下，

然后点击OK，工程结构如下，

后面还要设置include路径和解决编译问题，参考这篇文章，可以解决，非常简单。

本文与这篇参考文章的区别是CMSIS的使用，本文使用Keil自带的，该文使用的是外部CMSIS库，都可以。相对来说，本文的更简洁一点，但要注意CMSIS的兼容性。使用外部CMSIS库可以让整个工程更加独立，其它Keil版本都可以编译。

四 测试

工程中的main.c如下，

#include "stm32f4xx.h" 
#include "stm32f4xx_hal_gpio.h"
#include "stm32f4xx_hal_rcc_ex.h"

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"



void LED_Init()
{
    __HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_GPIOG_CLK_ENABLE();
    
    GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

    GPIO_InitStructure.Pin = GPIO_PIN_3 | GPIO_PIN_4;
    GPIO_InitStructure.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_InitStructure.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    GPIO_InitStructure.Pull = GPIO_PULLUP;
    HAL_GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.Pin = GPIO_PIN_9;
    HAL_GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);

    HAL_GPIO_WritePin(GPIOE, GPIO_PIN_3 | GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET); 
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOG, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_RESET);
}

void task_blink_led0(void * arg)
{
    while(1)
    {
        HAL_GPIO_TogglePin(GPIOG, GPIO_PIN_9);
        vTaskDelay(500); //延时500ms
    }
}

void task_blink_led2(void * arg)
{
    while(1)
    {
        HAL_GPIO_TogglePin(GPIOE, GPIO_PIN_3);
        vTaskDelay(1000); //延时1000ms
    }
}

int main(void)
{
    LED_Init();
    
    TaskHandle_t StartTask_Handler;
    //创建开始任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )task_blink_led0,            //任务函数
                (const char*    )"task_blink_led0",          //任务名称
                (uint16_t       )128,        //任务堆栈大小
                (void*          )NULL,                  //传递给任务函数的参数
                (UBaseType_t    )1,       //任务优先级
                (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   //任务句柄  
    
	TaskHandle_t StartTask_Handler2;
    //创建开始任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )task_blink_led2,            //任务函数
                (const char*    )"task_blink_led2",          //任务名称
                (uint16_t       )128,        //任务堆栈大小
                (void*          )NULL,                  //传递给任务函数的参数
                (UBaseType_t    )1,       //任务优先级
                (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler2);   //任务句柄  							
								
	//开启任务调度                
    vTaskStartScheduler(); 

}

编译完成后下载到板子上，可以发现2个led以不同频率闪烁。