首先,可以去官网下载最新的webots,网址:https://www.cyberbotics.com/,软件已经免费使用,一键下载,一键安装。
使用索引建立一个new_world 选择保存工程的路径,然后一路next,所有使用默认的配置,傻瓜式操作。 单击"+“号,添加一个地板foor PROTO nodes(Webots Projects)>objects>floors>Floor(Solid),如下图 单击Add 然后同样点击”+"号,添加一个Base nodes>Robot 给Robot增加一个形状,到Robot节点下面的children点击“+”号 然后在Base nodes里面选择Shape 鼠标点击Robot>children>Shape,然后把光标移到Node的DEF框中,定义形状为Body_shape,这个定义一定要改,后面增加边界属性会用到。 然后双击appearance NULL选中Base nodes>PARAppearance,单击Add 修改appearance PARAppearance的金属光泽为0.3(个人习惯,太亮了不好看。) 双击geometry NULL,增加Base nodes>Box就行(长方体)。 此时,预览界面中已经出现了一个正方体(在预览界面按住左键拖动鼠标->旋转整个世界,按住右键拖动鼠标->平移整个世界,滚动滚动条缩放世界(world))。需要注意的是这个时候这个正方体是嵌在Floor里面的,需要通过平移将其平移上来。 设置显示坐标轴,使用快捷键Ctrl+F1。添加后效果如下图。 改变body的大小,geometry Box把y轴方向拉长。 将body向上平移(拔出floor) 增加边界属性(碰撞),双击boundingObject NULL,然后选择USE中的Body_shape,之前定义好的形状。 增加物理属性,双击physics NULL,直接使用默认的Base nodes的Physics就行,单击Add。 修改物理属性,将质量mass改成5kg,密度禁用改成-1 将Robot重命名,注意是在name这里修改,必须修改,后面会根据这个名字用到它
及时保存。
如上第一个连杆就已经建立好了,下面建立第二跟连杆。鼠标先点击Robot的children,然后点击下图右上角的"+"号。切记,一定加在Robot的children上面。 选择铰接,然后单击Add 双击HinggeJoint>jointParameters NULL,增加HingeJointParameters,直接单击Add就行。 将axis改为Z轴 0 0 1 将铰链轴所在位置改为0 0.2 0.05 按住Ctrl+F5,显示铰接轴,如下图黑色的直线所示 双击endPoint NULL增加一个Base nodes>Solid 给endPoint Solid>children增加一个Shape。 按照之前修改body的shape的方法修改appearance和geometry的size。并且将Shape改成Link1_shape 按照之前的增加边界属性的方式增加该边界为Link1_shape,增加physics Physics,的质量为0.01kg。 移动link1,修改endPoint的translation 为0.1;0.2;0.06, 在endPoint Solid的children中增加另一个铰链以及子节点link2 同样的方法添加第三跟连杆link3 后面是最重要的了,许多教程上都没有讲的,把link3和body使用铰链连接。方法如下 在link3的children下添加HingeJoint,设置铰链参数 在endPoint中添加一个SolidReference。 在endPoint SolidReference>solidName ""选择body,单击OK,四连杆模型建立成功 抓紧保存一下
完成后的模型如下图 下面可以使用播放按键跑一下 第一次往往会卡住不动,没关系重新载入一下,点击这个按钮Reload World 至此,四连杆机构已经完成完成。 本工程文件已经打包上传,地址连接:https://download.csdn.net/download/xian_z/12917747 在近期,不想花积分下载的朋友可以给我留下邮箱,我看到后尽量发给你,大家都在忙着学习,我一定不能及时看到的。 --------山东大学机器人研究中心某人
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