搭建Dashgo运行环境

安装

• 设置用户的串口读取权限

sudo usermod -a -G dialout your_user_name

your_user_name替换为实际用户名.

重启机器生效

• 安装依赖包

sudo apt-get install git  python-serial ros-indigo-serial g++

• 下载并编译dashgo包

mkdir -p ~/dashgo_ws/src
cd ~/dashgo_ws/src
git clone https://github.com/EAIBOT/dashgo.git
cd ~/dashgo_ws/src/dashgo
git checkout basic_02
cd ~/dashgo_ws
catkin_make

在~/.bashrc文件最后增加如下内容。

echo "source ~/dashgo_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

source ~/.bashrc使环境变量的配置生效。

• 为Dashgo底盘的串口增加一个设备别名/dev/dashgo

cd ~/dashgo_ws/src/dashgo/dashgo_bringup/startup
sudo sh create_dashgo_udev.sh

重新插拔连接电脑的Dashgo的USB线，通过如下命令查看是否生效。

ls -l /dev/dashgo

测试

我们提供三种方式控制小车的移动。

首先需要运行dashgo的底盘驱动节点

 roslaunch dashgo_bringup  minimal.launch 

方式一

首先安装ros-indigo-teleop-twist-keyboard

sudo apt-get install ros-indigo-teleop-twist-keyboard

然后启动

rosrun dashgo_bringup teleop_twist_keyboard.py

会得到如下内容

Reading from the keyboard  and Publishing to Twist!
---------------------------
Moving around:
   u    i    o
   j    k    l
   m    ,    .

q/z : increase/decrease max speeds by 10%
w/x : increase/decrease only linear speed by 10%
e/c : increase/decrease only angular speed by 10%
anything else : stop

CTRL-C to quit

控制底盘移动的按键分布如下：

• 前进： i
• 后退: ,
• 左转： j
• 后转： l
• 停止: k

方式二

执行如下命令，给底盘一个恒定的速度运动。 CTRL+C 取消该命令。

rostopic pub -r 10  /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}'

其中：

• {linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0} – x: 0.2表示以0.2m/s的速度前进， 也可以修改为0.1~0.7任意值， 0.5以上的速度比较快，主要要把开发平台放到空旷一些的地方。 该值也支持负数， -0.2m/s表示以0.2m/s的速度后退。
• angular: {x: 0, y: 0, z: 0}} – z: 0 表示以rad/s（弧度/秒）的速度向左转动，一般取值0.5~3.0。 该值也支持负数， 表示向右转动。

方式三

通过手机APP控制，目前仅支持Android。
在App启动界面，选择“WIFI”便进入到WiFi连接界面，如下图所示：

需要输入的Master IP是PC或树莓派的IP地址。
连接成功后，界面如下。

操控的方向如下图所示。

注意：ROS系统的IP必须与手机端的IP在同一个网段。