基于STC89C52的智能小车——红外避障篇

做这个小车真是历尽波折
因为我的零件是散买的，所以在组装时出了各种幺蛾子
先是装马达的时候发现螺丝买短了，之后又是单片机最小单元装不到小车底板上…
千辛万苦把小车组装好了，终于可以开心（并不）的写程序了

关于小车的程序
开始的时候本来是准备设计成在传感器触发时转向，在感应器感应消失后再加一个延时使小车转到与障碍物平行的方向，但运行时发现感应器的感应范围太小，导致小车在避障程序触发时与障碍物靠得太近，无法转向。后来决定将转向的时间设为定值，并加了后退的程序，然而测试时发现因为电池电压太低，电机在运转方向改变以及在停止后再启动时时不时会卡住，导致测试根本没法继续。由于新买的3.7v电池下周才能到，赶不上这周的作业，因此我就先把目前写完的代码发出来了。

main

# include <REGX52.H>
#include "direction.h"
#define u8 unsigned char
#define u16  unsigned int
sbit BZL=P2^0 ;
sbit BZR=P2^1 ;
void main()
{
	while(1)
	{
 		forward(0); 
		if(BZR==0)  //由于我把右避障接在了单片机最小单元三个供电口的最前
		{             //面，在障碍物宽带度足以触发两个避障时会先触发右避
			back(700);//障，调整灵敏度也总是无法保证两边避障同时触发。于
			left(700);//是就没有写两侧避障同时触发时交替选择左右的程序。
		}             //因此这种情况下小车总是向左转。
		if(BZL==0)
		{
			back(700);
			right(700);

		}  
		
	}
}

头文件direction里是控制小车行进方向的函数（顺便把延时函数也写进去了）

direction.c

#include <REGX52.H>
#include <INTRINS.H>
#define u8 unsigned char
#define u16  unsigned int
sbit L1=P0^0;	
sbit L2=P0^1;	
sbit R1=P0^2;	
sbit R2=P0^3;	
void Delay (u16 xms)
{
	u8 i, j;
	while(xms>0)
	{
		_nop_();
		i = 2;
		j = 199;
		do
		{
			while (--j);
		} while (--i);
		xms--;
	}
}
void stop(u16 time)
{
	L1=0;
	L2=0;
	R1=0;
	R2=0;
	Delay(time);
}

void forward(u16 time)
{
	L1=1;
	L2=0;
	R1=1;
	R2=0;	
	Delay(time);
}

void back(u16 time)
{
	L1=0;
	L2=1;
	R1=0;
	R2=1;
	Delay(time);
}

void left(u16 time)
{
	L1=0;
	L2=0;
	R1=1;
	R2=0;
	Delay(time);
}
void right(u16 time)
{
	L1=1;
	L2=0;
	R1=0;
	R2=0;
	Delay(time);
}

direction.h

#ifndef __direction_H__
#define __direction_H__
#define u8 unsigned char
#define u16  unsigned int
void Delay (u16 xms);
void stop(u16 time);
void forward(u16 time);
void back(u16 time);
void left(u16 time);
void right(u16 time);
#endif