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从零实现vins-mono+fast-planner+M100无人机实验在现实场景中的应用

2023-05-16

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本文链接：https://blog.csdn.net/AnChenliang_1002/article/details/109535355

最近由于科研的需要，要将VINS-mono与fast-planner结合并最终应用给到无人机中。下面记录实现的过程，全部由本人自己摸索尝试的，仅代表个人的观点，如果有不对的地方欢迎大家指出：

本人的设备：
Ubuntu 16.04系统，Intel realsense D435i相机，VINS-mono算法，fast-planner算法，DJI M100无人机。

目录

  • 1.用自己的摄像头D435i跑通vins-mono
  • 2.跑通fast-planner
  • 3.VINS-mono与fast-planner结合
    • 3.1 修改fast-planner的launch文件
    • 3.2 使用VINS-mono运行fast-planner
  • 4.将VINS-mono+fast-planner应用的无人机上

1.用自己的摄像头D435i跑

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VINS

MONO

Fast

Planner

M100

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