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ROS物理仿真环境学习 gazebo + rviz【问题记录】

2023-05-16
  1. Turtlebot3与仿真-仿真环境搭建
# 一个命令安装所有TurtleBot3依赖项
sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation
# 安装TurtleBot3 Simulation
cd ~/roboware_test/src
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
cd ~/roboware && catkin_make
# 启动仿真
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch
# 键盘控制
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
# 如果报错，用rosdep update命令更新软件源

图片

  1. 尝试gazebo仿真环境，使用slam建图节点
# 加载环境变量
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
# 启动gazebo仿真世界模型（报错的话使用命令rosdep update）
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
# 启动slam建图
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch
# 启动键盘控制节点
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
# 保存地图
rosrun map_server map_saver -f ~/map

图片

  1. 尝试使用上一节建立的地图，使用move_base导航
# 运行gazebo
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
# 运行导航包
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

图片图片

  • 加上障碍物的情况：图片
  • 在多次尝试附近路线后，绕开所有障碍物，可以到达目标：图片
  • 返程时，最终卡死自己：图片
  • 相关链接

搭建AGV小车的urdf模型

网址：https://blog.csdn.net/lmg2015/article/details/52345965

用ＲＯＳ制作我们的机器人小车（一）： URDF简介：

https://blog.csdn.net/sujun3304/article/details/18962719

URDF官方教程：

http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials

ROS笔记之Gazebo机器人仿真（三）——Soildworks三维图导出URDF文件**(最全系列教程)**

https://blog.csdn.net/hu_weichen/article/details/86692943

ROS笔记之Gazebo机器人仿真（八）—— 机器人导航避障仿真

https://blog.csdn.net/hu_weichen/article/details/86767661

二维码识别仿真：

https://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/49785855

Zbar+ROS+opencv二维码识别与定位研究(一)

https://blog.csdn.net/orange_littlegirl/article/details/80194886

OpenCV 检测二维码并定位

https://blog.csdn.net/chaipp0607/article/details/54919766

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