现在开一个新坑，后面慢慢填~
2022-07-23更新：测试视频 NTRIP_ROS测试
一、前言
首先，什么RTK呀、NTRIP呀，RTKLIB呀，我都还是新手不是很懂，所以可能会有搞错的地方，望包涵~（什么？你也不懂，那就上百度必应一下吧~）
之前在跑GVINS的时候，发现曹博（就是GVINS作者）写的 ublox_driver 不仅可以解析ZED-F9P模块的 UBX-RXM-RAWX 、 UBX-RXM-SFRBX 、 UBX-NAV-PVT 数据 （废话~因为GVINS要用呀~），还可以接收RTCM数据以实现RTK，于是想利用它配合F9P实现实时的RTK，可以作为算法的参考。
不过呢， ublox_driver 中获取RTK的方式也存在一些问题，就是它只能使用免费、免认证、无需提供GGA语句的NTRIP server（NTRIP caster），而需要认证，也就是要用户名和密码、需要提供GGA语句的NTRIP server就不行了，比如说我在用的千寻位置就是这种。具体原因是这样的：
1）ublox_driver 的readme告诉我们，在 ublox_driver 中可以指定一个TCP端口，利用这个端口接收RTCM 数据流；
2）这个RTCM数据流是通过RTKLIB从NTRIP server那里获取的，具体来说就是利用了RTKLIB里面的 str2str 这个小程序拿到了RTCM数据（可以简单理解为差分修正数据），然后通过指定的TCP端口发送给ublox_driver，然后ublox_driver利用RTCM数据拿到RTK解，具体可以看 ublox_driver 里面写的很详细；
3）str2str 通过指定NTRIP caster 域名、端口号、挂载点（也就是in），再指定将数据输出到指定的TCP端口（也就是out），比如说 ublox_driver 给出的格式（具体的的格式说明得参考RTKLIB的使用手册）：
./str2str -in ntrip://${NTRIP_SITE}:${NTRIP_PORT}/${MOUNT_POINT} -out tcpsvr://:3503
其实问题就出现在上面的第三点。
这里如果使用的是免费、无需认证的NTRIP caster（比如说我试过的 rtk2go.com:2101，挂载点选择的杭州的 ）那么上述方法似乎好像是可以使用的，但是在我这里始终没有收敛到固定解，一直是浮点解。
（PS: 上面这种情况我猜测是因为我没有将GGA 语句发送给NTRIP caster）
当我尝试使用付费的NTRIP caster（比如千寻位置，因为我买了）时，在上述操作的基础上添加了用户名和密码，但是不行。于是查了好久，才发现千寻不仅需要认证，而且需要你的GGA语句，而 str2str 其实是可以生成并发送GGA语句的，只需要提供一个给定的经纬高即可。具体可以看我在github上提的 issue 9 。
但是，问题又来了，运行 str2str 的时候输入的是一个固定的经纬高，如果我移动了呢？我总不能又Ctrl + C把 str2str 停掉，然后再输入一个新的当前位置吧？也就是说用 str2str 这种方式在移动过程中可能会不能用（当然，也有可能是我打开方式不对）。
于是，一个简单的想法来了：既然我们可以通过 ublox_driver 的PVT 消息获取当前的经纬高，然后再给到 str2str 不就行了？很遗憾，我不会~可能得改 str2str 部分的源码吧。
那么，既然 str2str 不会搞，我们自己搞一个获取RTCM差分修正数据的程序行不行？那当然可以的啦~于是开始到万能的 github 上找，不过没找到完全合适的，于是就参考着别人的代码来改。
这几个月挺忙，经过断断续续的努力，反反复复的测试，最终搞出了一个 beta 版的小程序，已经放到 github 上面了，可供参考~
小程序链接： NTRIP_ROS
或者直接上镜像站： NTRIP_ROS（镜像站）
（PS: 没有木弟子的时候也可以考虑上github的镜像站哦~只需要把前面的域名换掉就行）
二、NTRIP_ROS
这个小程序主要是配合曹博的 ublox_driver 使用哒~大概是这么一个机制：
1）从 ublox_driver 获取PVT消息（订阅pvt topic），然后转成GGA语句；
2）利用用户名、密码、GGA语句向NTRIP caster发送请求，然后从response中拿到RTCM数据；
3）再将收到的RTCM数据发送给Ublox F9P模块的UART2（因为UART1已经被 ublox_driver 用掉啦）；
4）等到pvt topic 的 carr_soln 变为2的时候，说明差分已经收敛了，这时候pvt topic里面的就是RTK定位结果啦。
当然，为了实时运行，除了F9P模块本身以外，还需要一个4G模块用来实时联网。
更具体的教程直接看我 Github 上面写的 NTRIP_ROS（镜像站）吧，有空了再搬到这里来。
（写的比较随性~仅供参考）
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