项目中需要在QT框架中获取车辆的CAN信息，主要需要获取车速，方向盘，油门，挡位，刹车等信息。一开始准备用qt去调用PCANBasic.dll的API来实现这个功能，但意外的发现，QT5.8以上的版本，已经有内部的接口可以直接调用PCAN的插件，从而实现QT通过PCAN硬件设备读取CAN信息。PCAN支持的插件有如下，其中PeakCAN就是我们需要使用的插件了。
在欢迎模式上，搜索CAN，可以看到官方的例子，CAN Bus example。界面如下，plugin选择peakcan，就可以连上PCAN使用了。由于官方例子功能比较多，在简单应用下不需要这么多的功能，所以我简化了代码。
pro文件里需要加serialbus这个库，才能在源文件中使用<QCanBus>、<QCanBusFrame>、<QCanBusDevice>这些头文件。
QT += serialbus
创建CAN bus Device我们需要用到下面两个方法。
QList QCanBus::availableDevices(const QString &plugin, QString *errorMessage = nullptr) const
QCanBusDevice *QCanBus::createDevice(const QString &plugin, const QString &interfaceName, QString *errorMessage = nullptr) const
availableDevices(const QString &plugin, QString *errorMessage = nullptr)方法返回选定插件的接口信息，返回值是QList<QCanBusDeviceInfo>类型的，如果只接一个PCAN的话，list的大小是1。QCanBusDeviceInfo这个类包含接口的一些信息，我们主要使用其中的name方法，获取指定插件的有效接口。
createDevice(const QString &plugin, const QString &interfaceName, QString *errorMessage = nullptr)方法根据插件名和接口名，创建CAN bus Device。
QList<QCanBusDeviceInfo> m_interfaces;
QCanBusDevice *m_canDevice=nullptr;
const QString plugin="peakcan";
QString errorString;
m_interfaces = QCanBus::instance()->availableDevices(plugin);
if(!m_interfaces.empty())
{
qDebug()<<m_interfaces.begin()->name();
m_canDevice=QCanBus::instance()->createDevice(plugin, m_interfaces.begin()->name(), &errorString);
}
else
{
qDebug()<<"do not find available interface for pcan";
}
如果创建成功，会返回QCanBusDevice类型的指针，我们可以用这个设备的指针去做参数配置、设备连接、设备断开连接、readframe等操作。如果创建失败，会返回nullptr。
设备创建成功才能做参数配置，所以需要做一个判断，创建成功，有一个最重要的参数需要配置，就是波特率，因为一般车子的波特率是500kBit/s。所以我们设定500000。其他的参数可以默认。
connectDevice()方法用来连接设备，连接成功会返回true。相应的disconnectDevice()用来断开设备，释放端口。
const int bitrate=500000;
bool connectflag=false;
if (!m_canDevice)
{
qDebug() <<"createDevice error" <<errorString;
}
else
{
/***peakcan do not support configuration key RawFilterKey***/
// QCanBusDevice::Filter filter;
// QList<QCanBusDevice::Filter> filterList;
// // filter all CAN bus packages with id 0x444 (base) or 0xXXXXX444 (extended)
// filter.frameId = 0x444u;
// qDebug()<<filter.frameId;
// filter.frameIdMask = 0x0u;
// filter.format = QCanBusDevice::Filter::MatchBaseFormat;
// filter.type = QCanBusFrame::DataFrame;
// filterList.append(filter);
// m_canDevice->setConfigurationParameter(QCanBusDevice::RawFilterKey, QVariant::fromValue(filterList));
m_canDevice->setConfigurationParameter(QCanBusDevice::BitRateKey,QVariant(bitrate));
connectflag= m_canDevice->connectDevice();
qDebug()<<"connecflag"<<connectflag;
}
void QCanBusDevice::setConfigurationParameter(int key, const QVariant &value)
device参数的配置用上面这个方法，其中key是参数类型（枚举量），value是参数的值，根据需求来设定。
key的枚举量如下：
讲几个key，其他的暂时没用上，可根据官方文档详细了解。
RawFilterKey设定滤波的，可以滤掉指定id的报文，值的类型是QList<QCanBusDevice::Filter>类型的，但不是所有的插件都支持这个功能，PCAN就不支持。
BitRateKey设置波特率的，根据需求设置波特率。
CanFdKey 设置CAN的帧格式，是标准格式还是CANFD格式。值是bool量。
DataBitRateKey设置数据传输率，当CAN的帧格式时CANFD格式的时候，需要设置。
设备连接成功后，就需要关联两组信号和槽，一个是errorOccurred信号，故障发生时发射，一个framesReceived信号，收到报文的时候发射。相应的槽，对该信号发射后，进行处理和操作。
if(connectflag)
{
connect(m_canDevice, &QCanBusDevice::errorOccurred,
this, &MainWindow::processErrors);
connect(m_canDevice, &QCanBusDevice::framesReceived,
this, &MainWindow::processReceivedFrames);
ui->canBT->setEnabled(false);
}
errorOccurred信号会携带QCanBusDevice::CanBusError（枚举量）类型的参数，我在processErrors这个槽函数没有做任何额外的处理，只是调用QCanBusDevice::errorString()打印出来了错误信息。有需求的话可以在每个case里，做对该错误的处理。
void MainWindow::processErrors(QCanBusDevice::CanBusError error) const
{
switch (error) {
case QCanBusDevice::ReadError:
case QCanBusDevice::WriteError:
case QCanBusDevice::ConnectionError:
case QCanBusDevice::ConfigurationError:
case QCanBusDevice::UnknownError:
qDebug()<<m_canDevice->errorString();
break;
default:
break;
}
}
framesReceived信号发出代表有报文收到了，framesAvailable()返回在内部队列的报文条数，readFrame()从队列里弹出一条报文并返回QCanBusFrame类型的frame。还有一个readAllFrames（）方法，这个方法是取出对列里的所有报文，返回QVector<QCanBusFrame>类型的vector。
举个例子，队列里有5条报文，framesAvailable()会返回5，readFrame()方法调用后，在没有新报文加入队列的情况下，framesAvailable()会返回4，因为readFrame()已经从队列中弹出了一条报文。如果使用readAllFrames（）方法，5条会被全部弹出，vector的大小也为5。
void MainWindow::processReceivedFrames()
{
if (!m_canDevice)
return;
while (m_canDevice->framesAvailable())
{
const QCanBusFrame frame = m_canDevice->readFrame();
//qDebug()<<frame.error();
// qDebug()<<frame.frameId();//frame id,it's decimal
//qDebug()<<frame.frameType();//1 means dataframe
//qDebug()<<m_canDevice->state();
QString view;
// short temp3;
if (frame.frameType() == QCanBusFrame::ErrorFrame)
{
view = m_canDevice->interpretErrorFrame(frame);
}
else if(frame.frameType()==QCanBusFrame::DataFrame)
{
view=frame.toString();
}
qDebug()<<view;
}
}
上传demo
candemo