ST语言是指Structured Text语言，它是一种PLC(可编程控制器)编程语言，用于编写工业自动化控制程序。
以下是一份可以用于编写6轴搬运机器人的底层程序的示例：
PROGRAM main
VAR
posX, posY, posZ : REAL; // 定义机器人手臂在X, Y, Z轴上的位置
joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6 : REAL; // 定义关节角度
targetX, targetY, targetZ : REAL; // 定义目标位置
speed : REAL; // 定义搬
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