Intel Realsense T265 在ubuntu下的环境配置
- 一、T265介绍
- 二、realsense SDK 安装配置
- 1.注册服务器的公钥
- 2.将服务器添加到存储库列表
- 3.安装所需的库,开发者和调试包
- 5.插上T265打开 realsense SDK 运行相机
- 6.读取T265参数信息
- 读取T265的配置信息
- 读取T265的相机和IMU的内外参信息
- 三、realsense-ros 安装配置
- 1.ros 的安装
- 2.realsense-ros 功能包
- 3.创建工作空间,将功能包放在src文件夹下
- 4.编译功能包
- 5.T265运行
- 6.读取T265参数信息
- 四、使用OpenCV库读取T265
-
一、T265介绍
T265采用了Movidius Myriad 2视觉处理单元(VPU),可以直接运行VI-SLAM算法;可直接输出6DOF相机位姿;两个163±5°FOV的鱼眼镜头,分辨率848X800,30HZ 单色图像;IMU是BMI055;接口支持USB2.0和3.1。
二、realsense SDK 安装配置
1.注册服务器的公钥
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp:
2.将服务器添加到存储库列表
ubuntu16.04 对应指令
sudo add-apt-repository "deb http://librealsense.intel.com//Debian/apt-repo xenial main" -u
ubuntu18.04 对应指令
sudo add-apt-repository "deb http://librealsense.intel.com//Debian/apt-repo bionic main" -u
或者不管版本的话,可以直接运行以下指令
sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u
3.安装所需的库,开发者和调试包
sudo apt-get update
sudo apt-get install librealsense2-dkms librealsense2-utils librealsense2-dev librealsense2-dbg
5.插上T265打开 realsense SDK 运行相机
realsense-viewer
6.读取T265参数信息
读取T265的配置信息
rs-enumerate-devices
读取T265的相机和IMU的内外参信息
rs-enumerate-devices -c
三、realsense-ros 安装配置
1.ros 的安装
点击此处跳转,如已安装完成,自动跳过
2.realsense-ros 功能包
点击此处跳转下载CSDN中上传的资源
或
点击此处跳转百度云盘分享,提取码:cm3s
3.创建工作空间,将功能包放在src文件夹下
4.编译功能包
进入到空间目录编译,执行指令
catkin_make
可能会出现上述报错,因为在安装SDK时有个名为ddynamic_reconfigure的包没有安装上,将ddynamic_reconfigure包下载下来放到工作空间下的src文件夹下,重新catkin_make编译即可,点击此处跳转下载CSDN中上传的资源 或 点击此处跳转百度云盘分享,提取码:27ng
或者可以直接执行下面的安装指令(没有测试过管不管用),再重新catkin_make编译
Ubuntu16.04 对应的 kinetic 版本
sudo apt-get install ros-kinetic-ddynamic-reconfigure
Ubuntu18.04 对应的 melodic 版本
sudo apt-get install ros-melodic-ddynamic-reconfigure
Ubuntu20.04 对应的 noetic 版本
sudo apt-get install ros-noetic-ddynamic-reconfigure
编译ing…
编译完成!!!
5.T265运行
设置环境变量
source devel/setup.bash
连接T265到电脑,打开终端运行指令来运行T265
roslaunch realsense2_camera rs_t265.launch
通过rostopic list来查看发布的话题
rostopic list
通过rosrun rviz rviz来查看T265图像
rosrun rviz rviz
6.读取T265参数信息
启动测试demo,即可看到T265的图像数据和位姿数据
roslaunch realsense2_camera demo_t265.launch
四、使用OpenCV库读取T265
读取T265的图像数据和位姿数据
#include<iostream>
#include<string>
#include <librealsense2/rs.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include<opencv2/core/core.hpp>
#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>
using namespace std;
using namespace cv;
int main(int argc,char** argv)
{
rs2::config cfg;
cfg.enable_stream(RS2_STREAM_FISHEYE,1, RS2_FORMAT_Y8);
cfg.enable_stream(RS2_STREAM_FISHEYE,2, RS2_FORMAT_Y8);
cfg.enable_stream(RS2_STREAM_POSE, RS2_FORMAT_6DOF);
rs2::pipeline pipe;
pipe.start(cfg);
rs2::frameset data;
while (1)
{
data = pipe.wait_for_frames();
auto f = data.first_or_default(RS2_STREAM_POSE);
auto pose = f.as<rs2::pose_frame>().get_pose_data();
cout<<"px: "<<pose.translation.x<<" py: "<<pose.translation.y<<" pz: "<<pose.translation.z<<
"vx: "<<pose.velocity.x<<" vy: "<<pose.velocity.y<<" vz: "<<pose.velocity.z<<endl;
cout<<"ax: "<<pose.acceleration.x<<" ay: "<<pose.acceleration.y<<" az: "<<pose.acceleration.z<<
"gx: "<<pose.angular_velocity.x<<" gy: "<<pose.angular_velocity.y<<" gz: "<<pose.angular_velocity.z<<endl;
rs2::frame image_left = data.get_fisheye_frame(1);
rs2::frame image_right = data.get_fisheye_frame(2);
if (!image_left || !image_right)
break;
cv::Mat cv_image_left(cv::Size(848, 800), CV_8U, (void*)image_left.get_data(), cv::Mat::AUTO_STEP);
cv::Mat cv_image_right(cv::Size(848, 800), CV_8U, (void*)image_right.get_data(), cv::Mat::AUTO_STEP);
cv::imshow("left", cv_image_left);
cv::imshow("right", cv_image_right);
cv::waitKey(1);
}
return 0;
}
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