实验11 伺服电机控制器设计实验
了解伺服电机的应用领域,掌握伺服电机的速度控制模式、伺服电机的位置控制模式。
程序设计
伺服电机的速度控制模式代码讲解
main.c
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "timer.h"
extern u8 dir;
int main(void)
{
u8 Key_Value=0;
gpio_init(); //有一个定时器通道3
delay_init(); //延时函数初始化
KEY_Init(); //按键初始化
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
TIM2_PWM_Init(72000000/2000-1,0);
TIM3_Int_Init(359,1000);
TIM_Cmd(TIM2,DISABLE); //定时器2和定时器3默认不开启
TIM_Cmd(TIM3,DISABLE);
while(1)
{
. . . . . .
}
}
1、TIM2_PWM_Init
TIM2_PWM_Init(72000000/2000-1,0);
//72000000/2000=36000
//不分频,PWM启动频率=72000000/36000=2000Hz
TIM2_PWM_Init(72000000/2000-1,0)
参数1:72000000/2000-1,溢出值(从0开始)
参数2:0,分频值(从0开始)
通过该段代码使TIM2产生一个PWM方波。
2、TIM3_Int_Init
TIM3_Int_Init(359,1000);
//(72000000/1000)/360=200Hz
//5ms改变一次频率
//定时器3的溢出中断去调节定时器2产生的方波的频率
TIM3_Int_Init(359,1000)
参数1:4999,溢出值(从0开始)
参数2:7199,分频值(从0开始)
72MHz÷1000=72KHz,计数到360为5ms,即每5ms进一次中断。
通过该段代码使TIM3每5ms进入一次中断判