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[pcl::VoxelGrid::applyFilter] Leaf size is too small for the input dataset 报错解决，亲测可行

2023-10-27

[pcl::VoxelGrid::applyFilter] Leaf size is too small for the input dataset 报错解决，亲测可行

1. 报错日志：

Python-pcl 点云下采样时报错如下：
[pcl::VoxelGrid::applyFilter] Leaf size is too small for the input dataset. Integer indices would overflow.[pcl::VoxelGrid::applyFilter] Leaf size is too small for the input dataset. Integer indices would overflow

首先得了解下采样/抽稀的原理：

点云VoxelGridFilter，称为体素格下采样，也叫抽稀。下采样是一种能显著减少点云的数据量，并保持其形状特征和空间结构信息与原始点云基本没差别的算法。

其核心是: 将点云分割成一个个微小的立方体，落在立方体内的所有点用一个重心点来最终表示，对所有的小立方体处理后得到最终的点云结果。

  • 取重心点比所有点取平均值的算法稍慢，但是其结果更准确；

下采样设置的voxelGridFilter.set_leaf_size(rate,rate,rate)

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