UnityVR--机械臂场景9-简单流水线应用1

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using System;
//机械基类
[Serializable] 
public struct MechanicCell
{
    public MechanicBase unit;      //一个机械单元
    public float ratio;            //比率，控制这个单元的速度

    public MechanicCell(MechanicBase cell, float ratio)
    {
        unit = cell;
        this.ratio = ratio;
    }
}

public abstract class MechanicBase : MonoBehaviour
{//在基类中定义一个驱动引擎的方法
    public abstract void EngineDriver(float velocity);  
}

public enum Direction  //枚举，机械单元运动的方向
{
    forward, back, right, left
}

2.2 定义一个引擎脚本BeltEngine.cs：

BeltEngine.cs用于驱动本系统内所有的机械单元。我的设想参照了MGS-MechanicalDrive插件包，一个Engine的作用域仅限于当前的机械系统，类似于一个电机。比如一个Engine.cs实例，在传送带的系统中用于驱动皮带轮和同步带：

代码如下：

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
//使用engine驱动所有部件

public class BeltEngine : MechanicBase
{//定义机械系统，将所有活动部件放入数组中
    public MechanicCell[] cells;
    public float enginePower = 50;  //动力系数

  void Start()
  {//注册一个停止事件，当收到停止命令时，将enginePower设置为0
        
    EventManager.Instance.AddEvent(EventType.OnConveyerCtrl, this, data=> {
    if ((data as EventDataConveyer).conveyerType == EConveyerType.Stop) enginePower = 0;
            else enginePower = 50;    });
  }

void FixedUpdate()
{
    EngineDriver(enginePower);
}

public override void EngineDriver(float velocity)
{//一旦方法被调用，就将本机械系统中的所有单元都驱动一遍
    foreach(var cell in cells)
    {
      cell.unit.EngineDriver(velocity * cell.ratio); 
    }
}
}

2.3 传送带脚本BeltMove.cs

传送带的实现需要用到传送带上的材质（Renderer）和刚体（Rigidbody），代码还是比较简单的：

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
[RequireComponent(typeof(Renderer))]  //绑定Renderer组件
[RequireComponent(typeof(Rigidbody))] //绑定Renderer组件

public class BeltMove : MechanicBase
{
    protected Renderer renderer; //定义材质
    private Rigidbody rig;       //定义刚体

    private float loadRate = 0.2f;   //负载的速率系数
    private float renderDir=1;       //传送带运动方向的系数

    void Start()
    {
        renderer = GetComponent<Renderer>(); //获取材质组件
        rig = GetComponent<Rigidbody>();     //获取刚体组件
    }

    public override void EngineDriver(float velocity)
    {//重写基类的EngineDriver方法
        x = velocity * Mathf.Deg2Rad * Time.fixedDeltaTime;
        y = 0;
        //实现传送带的材质流动，如果方向反了，可以将系数renderDir改为-1
        renderer.material.mainTextureOffset += new Vector2(y, x) *renderDir;
 
        //实现刚体之间的相对运动，如果方向不对，可修改Vector3.back
        Vector3 ori_pos = rig.position;  //传送带实际位置不改变      
        rig.position += Vector3.back* velocity*loadRate* Time.fixedDeltaTime;
        rig.MovePosition(ori_pos);
    }
}

3. 场景实现

3.1 没有找到合适的流水线模型，建立了两个Cube并拉长成合适的大小，随便贴个材质：

3.2 给两条传送带分别挂上Collider和Rigidbody，由于本来就是Cube改造的，自带有BoxCollider，最重要的是将Rigidbody的IsKinematic打勾。

原理是利用刚体运动"Rigidbody.MovePosition(position)"，并且利用物理系统模拟的摩擦力实现两个刚体间的相对运动。但只需要工件移动，传送带的物理位置不能改变，因此传送带需要勾选IsKinematic

3.3 建立相应的节点

以下是本篇的一个传送带系统，包含了3条传送带和1个驱动引擎，其中每一条传送带都需要挂上BeltMove.cs脚本，并且修改脚本中的运动方向（上文中的Vector3.back）：

另外，Engine是个空节点，需要挂上BeltEngine.cs，并且将需要驱动的机械部件填入列表中：

4. 测试运行

以上就完成了传送带部分的建立。加一个工件测试运行一下（别忘了给工件加上碰撞器和刚体），并将EnginPower、Ratio等参数调整到适合状态

（总之就是一个非常简单的应用案例，如果有错误请批评指正）

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