python做的多激光雷达外参标定程序（超级详细完整版本）

查阅了一番资料和现有的代码后发现，现在的多个激光雷达之间的标定程序都是ROS框架下面的，并且都是C++代码，需要安装的依赖也比较复杂，于是自己写了一个python版本的标定程序，依赖非常简单，Windows系统也可以运行。并且代码简单，扩展性比较好，后续想要同时标定2个以上的雷达也很方便拓展；

它能够解决上述的三个问题:

1. 通过手动标定加自动配准可以更精确的标定
2. 标定的参数包含了各个方向的角度和位移
3. 可以实时手动调整点云的位姿，效率较高

标定流程为：

1. 抽取每个雷达的点云数据的一帧数据保存为PCD文件，作为标定的原始数据
2. 先手动标定两个雷达的点云，可以连续任意角度旋转，平移，效率较高，得到标定矩阵的初始值
3. 根据标定的初始值，利用ICP算法找到最优的标定矩阵，使得B点云与A点云完全重合，得到最优的外参标定矩阵

# 通过以下按键来调整点云位姿:

# q,a  偏航角调整

# w,s  roll 翻滚角调整

# e,d  pitch 俯仰角调整

# r,f    X 轴调整

# t,g    Y 轴调整

# y,h    Z 轴调整

# coding:utf-8

import open3d as o3d
import numpy as np
import math
import copy

np.set_printoptions(suppress=True)

# 第