sudo apt install terminator
Alt+Up //移动到上面的终端
Alt+Down //移动到下面的终端
Alt+Left //移动到左边的终端
Alt+Right //移动到右边的终端
Ctrl+Shift+O //水平分割终端
Ctrl+Shift+E //垂直分割终端
Ctrl+Shift+Right //在垂直分割的终端中将分割条向右移动
Ctrl+Shift+Left //在垂直分割的终端中将分割条向左移动
Ctrl+Shift+Up //在水平分割的终端中将分割条向上移动
Ctrl+Shift+Down //在水平分割的终端中将分割条向下移动
Ctrl+Shift+S //隐藏/显示滚动条
Ctrl+Shift+F //搜索
Ctrl+Shift+C //复制选中的内容到剪贴板
Ctrl+Shift+V //粘贴剪贴板的内容到此处
Ctrl+Shift+W //关闭当前终端
Ctrl+Shift+Q //退出当前窗口，当前窗口的所有终端都将被关闭
Ctrl+Shift+X //最大化显示当前终端
Ctrl+Shift+Z //最大化显示当前终端并使字体放大
Ctrl+Shift+N or Ctrl+Tab //移动到下一个终端
Ctrl+Shift+P or Ctrl+Shift+Tab //Crtl+Shift+Tab 移动到之前的一个终端
因为国内做的比较好的自动驾驶的百度用的vscode IDE开发的。
.deb安装包，安装即可sudo dpkg -i xxx.deb
（2）ubuntu software -->搜索code，并install
sudo dpkg --purge code
点击屏幕右下角9个小圆点 -->顶端搜索code–>右键Add to Favorites(添加到收藏夹)
点击vscode右侧的extensions–>搜索插件（c++，CMake Tools，Python，ROS）
mkdir -p ~/demo1_ws/src
cd ~/demo1_ws
catkin_make
cd ~/demo1_ws
code与.之间有个空格
code .
打开vscode后，在当前目录下
快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择：catkin_make:build -->点击后面的设置(小齿轮)
.vscode/tasks.json 文件为以下内容{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
// https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
"type": "shell", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
"command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
"args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
"group": {"kind":"build","isDefault":true},
"presentation": {
"reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
},
"problemMatcher": "$msCompile"
}
]
}
group，其他原封不动： "group": {"kind":"build","isDefault":true},
配置后，按快捷键ctrl + shift + b，编译整个工作空间
vscode中，在~/demo1_ws下的src右键 -->最下方Create Catkin Package -->在上方弹出的提示框中依次输入：
hello
rospy roscpp std_msgs
为了避免依赖打字输入错误，ctrl + shift + b编译，查看是否出错。
（1）~/demo1_ws/src/hello下的src文件夹，右键New File -->输入文件名hello_c.cpp
（2）编写hello_c.cpp文件
main -->如下提示，选择前面是黑框的。会自动生成main()
char const *argv[]中的关键字const
~/demo1_ws/.vscode中的c_cpp_properties.json文件
25行，将cppStandard的值改为c++17。就会有代码提示
CMakeLists.txt文件注意：修改hello功能包下的CMakeLists.txt文件。而不是~/demo1_ws/src下面的CMakeLists.txt文件。
（1）修改add_executable()
ctrl + / 取消注释add_executable(可执行文件名 src/.cpp文件名）add_executable(hello_c src/hello_c.cpp)
（2）修改target_link_libraries()
ctrl + / 取消注释可执行文件名填写到第一个参数
target_link_libraries(hello_c
${catkin_LIBRARIES}
)
（3）配置完毕，ctrl + shift + b编译，如果不报错，配置成功。
点击终端右侧的+，打开一个在~/demo1_ws目录下的bash终端
~/demo1_ws工作空间的环境变量写入.bashrc文件中echo "source ~/demo1_ws/devel/setup.bash" >>~/.bashrc
.bashrc文件，生效source ~/.bashrc
~/demo1_ws工作空间的环境变量echo $ROS_PACKAGE_PATH
（1）bash终端输入：roscore
（2）bash终端输入：rosrun hello hello_c (rosrun 功能包名 可执行文件名)
ctrl + shift + k //删掉选中的代码（一行、多行）
ctrl + / //添加、消除选中文本的注释（一行、多行）。不限语言！！！
ctrl + shift + b //编译 （写完源文件、修改完配置文件后，检查写的是否有错误）