配置波特率代码：
MCP2515ByteWrite(CNF1, 3);
MCP2515ByteWrite(CNF2, 0x80|PHSEG1_3TQ|PRSEG_1TQ);
MCP2515ByteWrite(CNF3, PHSEG2_3TQ);
功能：波特率的设置非常灵活，通过设置CNF1、CNF2、CNF3寄存器实现。
其中：
a）CNF1中的bit5~0为分频数BRP，其对晶振频率FOSC进行分配得到TQ（时间份额）。
TQ=2*(BRP+1)/FOSC
当BRP=3，FOSC=8M，则TQ=2*(3+1)/8M=1us
b）CNF2的bit7取1，bit5~3（PHSEG1）+1为相位缓冲段PS1的TQ数，bit2~0（PRSEG）+1为传播段PRSEG的TQ数。
c）CNF3的bit2~0（PHSEG2）+1位相位缓冲段PS2的TQ数。
如为达到BRT=125kbps，位时间Tbit为波特率的倒数，Tbit=1/BRT=8us，上图4段加起来总数应等于8（当TQ=1us时）。
同步段固定为1；若PPRSEG取1；S1和PS2占大多数，分别为3。则采样点位置为(1+1+3)/8=62.5%，采样点位置应确保在60%~90%。
设置接收滤波器
a）滤波过程说明
接收到的帧数据先与RXB0的滤波器进行匹配，如果成功数据进行如RXB0，产生中断INT(L)；如果匹配不成功再与RXB1的滤波器进行匹配，如果成功数据进行如RXB1，产生中断INT(L)。可查询CANSTAT或CANINTF判断数据来自于RXB0还是RXB1。
CANSTAT的bit3~1：110为RXB0；111位RXB1。
CANINTF：bit0为RXB0；bit1位RXB1。为了能产生中断，需使能设置CANINTE的bit1和bit0。
b）标准帧结构分析
设置滤波器首先要了解CAN数据帧（标准帧和扩展帧）的结构。下面只分析标准帧。
标准帧包含11位标识符，位于标准帧数据的第一个字节8bit和第二个字节高3位，对应芯片的TX寄存器为：TXB0SIDH（8位）+TXB0SIDL（高3位）；对应RX寄存器为：RXB0SIDH（8位）+RXB0SIDL（3位）。（假设使用TXB0和RXB0）
c）滤波器设置
如果要对这11位都进行滤波器，步骤为：
aa、设置RXM0SIDH（8位）+RXM0SIDL（3位），分别为0xFF和0xE0。
bb、设置RXF0SIDH（8位）+RXF0SIDL（3位），分别为想要接收的标准帧标识符。
cc、设置RXF1SIDH（8位）+RXF1SIDL（3位），分别为想要接收的标准帧标识符。如果只接收一个标识符，RXF1和RXF0设置为一样的。
dd、写RXB0CTRL的bit6~5：11为接收所有帧（不滤波）；01为只接收标准帧；10为直接收扩展帧；00为接收标准帧和扩展帧。
如果不需要对11位都进行滤波，将RXM0的相应位置写0，如0x00为对所有位都不滤波。
RXB0和RXB1分开设置：RXB0可设置RXF0和RXF1；RXB1可设置RXF2~5。
设置滤波器的代码参考：
MCP2515ByteWrite( RXM0SIDH, 0xFF ); // 1111 1111 滤波器0对11位都进行滤波
MCP2515ByteWrite( RXM0SIDL, 0xE0 ); // 111X XXXX
MCP2515ByteWrite( RXF0SIDH, 0xAA );// 1010 1010 标识符应为10101010101的标准帧
MCP2515ByteWrite( RXF0SIDL, 0xA0 ); // 101X XXXX
MCP2515ByteWrite( RXF1SIDH, 0xAA ); // 1010 1010 RXF1和RXF0相同
MCP2515ByteWrite( RXF1SIDL, 0xA0 ); // 101X XXXX
MCP2515ByteWrite( RXM1SIDH, 0xFF ); // 1111 1111 滤波器1对11位都进行滤波
MCP2515ByteWrite( RXM1SIDL, 0xE0 ); // 111X XXXX
MCP2515ByteWrite( RXF2SIDH, 0xAB ); // 1010 1011 标识符应为10101011101的标准帧
MCP2515ByteWrite( RXF2SIDL, 0xA0 ); // 101X XXXX
MCP2515ByteWrite( RXB0CTRL, 0x20 ); // RXB0只接收标准帧
MCP2515ByteWrite( RXB1CTRL, 0x20 ); // RXB1只接收标准帧
转载自http://bbs.mydigit.cn/read.php?tid=1994140
