记录一次报错：Error, operation time out. RESULT_OPERATION_TIMEO[rplidarNode-2] process has died [pid 22745,

当Rplidar雷达突然报错：

Error, operation time out. RESULT_OPERATION_TIMEOUT!

[rplidarNode-2] process has died [pid 22745, exit code 255, cmd /home/zhaokai/catkin_ws/devel/lib/rplidar_ros/rplidarNode __name:=rplidarNode __log:=/home/zhaokai/.ros/log/2e561d84-4ae0-11e9-b751-58fb84c1a1d8/rplidarNode-2.log].
log file: /home/zhaokai/.ros/log/2e561d84-4ae0-11e9-b751-58fb84c1a1d8/rplidarNode-2*.log

遇到这种问题，首先要判断自己有没有动过launch文件里面的参数，以及转接板上的按钮，转接板就是那个和雷达连接的方形的东西。

find /home -name rplidar.launch

cd到指定的目录中，vim launch文件

• 第一，看按钮上的波特率和launch文件里的参数是不是一致的：

光一致是不行的，还要调成对的数字。关于这点，要看你的雷达型号是什么，雷达型号可以看雷达背面贴的二维码下面的字。

通常A1&A2为115200，(A2M7比较特殊，它的波特率为256000)，A3&S1为256000。有时候不小心把雷达摔一下，那个按钮会跑到中间，至少接触不良，所以得调一调。

• 第二，要看供电是否有问题，雷达的供电至少是5V，1.5A。（供电不足通常可能导致operation time out报错）
• 第三，要检查雷达的USB端口是不是launch文件里的ttyUSB0。很有可能是你的电脑可能插了好几个不同的设备（鼠标键盘不算），先插进去的会被识别为ttyUSB0，后插的就是ttyUSB1。有可能是别的端口占用了ttyUSB0，所以不能正常启动launch文件，报timeout错误。所以需要先拔掉雷达，输入

  ll /dev/ttyUSB*
       
       

  然后再插上雷达，再输入上述指令，查看多出的端口是不是ttyUSB0。这样才能确定雷达的启动端口。另外，需要对端口权限进行修改：

  sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
       
       

  否则会报错Cannot bind to specific serial port。

• 第四，如果以上都没有问题，那么则需要判断一下是不是雷达自身坏了。如何判断呢？先下载一个软件，链接: https://pan.baidu.com/s/1GANZ5pwgU-klWRIqJu5WMA  密码: i46u，（请放心下载，这是思岚官方之前提供的windows sdk其中的一个文件，不是病毒，可执行文件名为frame_grabber.exe，如果链接过期了请留言或者私信联系我，我重新更新一个），切换到windows系统下。
• 打开windows下的设备管理器（“此电脑”右键“管理”再进入设备管理器，点击“端口”，然后插上雷达，观察一下多了哪个端口，一般名字叫“Silicon  Labs …… ”观察后面的端口号，一般为（COM3）。
• 然后把下好的frame_grabber.exe直接打开，选择端口号为之前看到的COM3，然后把波特率改对，A1&A2为115200，(A2M7比较特殊，它的波特率为256000)，A3&S1为256000。
• 点击OK，进入frame_grabber.exe文件的主页面，其中，上方有一个绿色的按钮：
• 

点击绿色按钮，开始扫描。如果还是没有扫描到的显示，雷达也没有开始转，说明雷达真的坏掉了，需要联系官方退回去报修了。

实测的时候，发现有接触不良的情况。当报错的时候，这个软件也不能正常打开。但是对雷达拍拍打打一顿，不知道怎么的它自己又好了。这种情况同一个雷达我这里出现过好多次莫名其妙又好了。这其实是产品质量问题导致。

如果这个能转也能扫描到障碍物，那就再回去检查上面的第一点、第二点和第三点弄对了没有，尤其是第一点波特率设置。