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如果要做平衡小车不仅需要电机输出PWM来控制小车的行走，还应该适用带编码器的电机，因为要得到小车的速度，这样才能实现闭环控制，如下图
（编码电机）
（编码器）
关于编码器是如何工作的可以去查询相关资料，这里就不在介绍工作原理了
有电机当然就要有电机驱动了，电机驱动市面上也有很多，比如L298N和TB6612都是比较常用的，因为是做平衡车，所以电机驱动小点要好点，所以我采用的是TB6612电机驱动，这个都是因人而异了,能达到功能就可以。如下
做平衡车就要知道小车每时每刻的角度，如果角度发生了变化，就要立刻调整，所以使用了陀螺仪陀螺仪我采用的是MPU6050，这款陀螺仪还是挺好用的，市面上买的也有很多，当然了只要是陀螺仪就可以了。
做平衡车为什么要用OLED显示屏呢？
用屏幕可以时刻显示小车角度的变化，或者是在调代码的时候可以作为输出方便调试，当然了这也不是平衡小车必须要的，可有可无。我这里选择的是SSD1306 0.96寸屏幕。
单片机我采用的是stm32f103c8t6最小系统，做平衡小车的话，这款单片机也够用了，当然了，如果自己还有其它单片机也不是不可以。
其它还包括电池，或者亚克力板，洞洞板啥的，这个要看自己需要什么，每个人都不一样，我还使用了一个降压模块，降压到5V给单片机和其它外设供电用。
平衡小车
