机器人避障路径规划--基于人工势场算法

机器人避障路径规划–基于人工势场算法

机器人避障路径规划是机器人导航和控制中的一个基本问题，它的目标是在给定环境中找到一条安全可行的路径，使得机器人能够从起点到达目标点，并尽可能地避免与环境发生碰撞。人工势场算法是一种常用的机器人避障路径规划方法，根据环境中的障碍物位置和机器人当前位置计算出引力和斥力，然后按照一定的策略寻找到达目标点的最短路径。

本文将介绍基于Matlab的人工势场算法机器人避障路径规划的实现方法。首先，我们需要构建环境模型，这里我们假设环境为一个正方形，其中包含若干个圆形障碍物。然后，我们需要定义机器人的运动状态和目标状态，以及机器人受到的引力和斥力的计算方法。最后，我们使用Matlab实现基于人工势场算法的机器人避障路径规划，并进行仿真测试。

下面是Matlab源代码实现：

% 设置环境参数
L = 10; % 正方形边长
n = 20; % 障碍物个数
p = rand