在过去的30年,用于城市地面交通工具中自动驾驶技术的开发已经得到了飞速的发展.目前,现代自主驾驶车辆已具备一定感知车辆周围环境的能力,比如根椐分类所分析对象的类型并进行检测;观测周身环境的变化并评估对象的移动可能性;在遵循交通法规的基础之上对复杂的交通现状进行车辆路径规划并分析障碍物的移动方向等.在这些复杂的情况下,这种自主导航能力是建立在很多学科(例如:计算机学,电子工程学,机器人技术和控制学等)的基础之上跨越并结合之后研发的.
%'LE' = 1, 'LV' = 2, 'VE'=3, 'RV'=4, 'RI'=5
function match=xpos(input,loc,delta)
if (loc==1) | (loc==5)
switch loc
case 1
%UMF
p=[0 20 70];
if (input<p(1))
disp('not a valid input');
match2=0;
elseif (input>=p(1)) & (input<=p(2))
match2=1;
elseif (input>p(2)) & (input<=p(3))
m=-1.0/(p(3)-p(2));
c=-m*p(3);
match2=m*input+c;
else
match2=0;
end
%LMF
m=-1.0/(p(3)-p(2));
p(3)=p(3)-delta;
c=-m*p(3);
y_level=m*p(2)+c;
if (input<p(1)) | (input>p(3))
match1=0;
elseif ((input>=p(1)) & (input<=p(2)))
match1=y_level;
else
match1=m*input+c;
end
case 5
%UMF
p=[130 180 200];
if (input>p(3))
disp('not a valid input');
match2=0;
elseif (input>=p(2)) & (input<=p(3))
match2=1;
elseif (input>p(1)) & (input<p(2))
m=1.0/(p(2)-p(1));
c=-m*p(1);
match2=m*input+c;
else
match2=0;
end
%LMF
m=1.0/(p(2)-p(1));
p(1)=p(1)+delta;
c=-m*p(1);
y_level=m*p(2)+c;
if (input<p(1)) | (input>p(3))
match1=0;
elseif ((input>=p(1)) & (input<=p(2)))
match1=m*input+c;
else
match1=y_level;
end
end
else
switch loc
case 2
p=[60 80 100];
case 3
p=[90 100 110];
case 4
p=[100 120 140];
end
%LMF
if (input<p(1)) | (input>p(3))
match1=0;
elseif (input>=p(1)) & (input<p(2))
m=1.0/(p(2)-p(1));
c=-m*p(1);
match1=m*input+c;
elseif (input>p(2)) & (input<=p(3))
m=1.0/(p(2)-p(3));;
c=-m*p(3);;
match1=m*input+c;
else
match1=1;
end
%UMF
p(4)=p(3)+delta;
p(3)=p(2)+delta;
p(2)=p(2)-delta;
p(1)=p(1)-delta;
if (input<=p(1)) | (input>=p(4))
match2=0;
elseif (input>p(1)) & (input<p(2))
m=1.0/(p(2)-p(1));
c=-m*p(1);
match2=m*input+c;
elseif (input>=p(2)) & (input<=p(3))
match2=1;
else
m=1.0/(p(3)-p(4));;
c=-m*p(4);;
match2=m*input+c;
end
end
match(1)=match1;
match(2)=match2;
[1]秦雅. 基于车辆模型辅助的旋转微惯性自主导航技术[D]. 南京航空航天大学, 2017.
[2]曲龙. 基于MATLAB的自动泊车系统仿真研究[D]. 沈阳理工大学, 2013.
[3]宫照新. 基于模糊逻辑的智能交通控制算法的研究[J]. 科学技术与工程, 2009(18):4.
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