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Forster论文预积分难理解部分推导（不定期更新）

2023-11-02

\Delta R_{_{ij}}预积分：

横线上面是今早泡泡机器人推送的推导过程，完全摘抄了下来，但这个式4-1到下一步却很晦涩，下面是详细推导。

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预积分

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