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BIOS 其实是一个英文缩略词，即 “Basic Input Output System” 四个单词的首字母组合，中文直译为“基本输入输出系统”，是一组固化到计算机内主板上一个 ROM 芯片上的程序。顾名思义，它保存着计算机最重要的基本输入输出的程序，还包括开机后自检程序和系统自启动程序。除此以外，它还可从 CMOS 中读写系统设置的具体信息。 其主要功能是为计算机提供最底层的、最直接的硬件设置和控制。
BIOS在加载工程中，承担kernel和硬件之前承上启下的作用。对于kernel来说，BIOS类似保镖一般，为其执行做好一切准备；对于硬件设备来说，BIOS就是质检员，检测初始化所有硬件设备。
legacy启动模式是指BIOS 固件用来初始化硬件设备的引导过程，Legacy启动模式包含一系列已安装的设备，这些设备在引导过程中计算机执行 POST （开机自检）测试时会被初始化。传统引导将检查所有连接设备的主引导记录 (MBR)，通常位于磁盘的第一个扇区。
当它在设备中找不到引导加载程序时，Legacy会切换到列表中的下一个设备并不断重复此过程，直到找到引导加载程序，否则返回错误。
UEFI（统一可扩展固件接口）是一个公开的规范，定义了操作系统和平台固件之间的软件接口。UEFI 是传统 PC BIOS 的继承者，旨在解决其技术限制。它将引导数据存储在 .efi 文件中，而不是固件中。你经常会在新款的主板中找到 UEFI 启动模式。UEFI 启动模式包含一个特殊的 EFI 分区，用于存储 .efi 文件并用于引导过程和引导加载程序。
UEFI使用GPT的分区引导方案，支持更大的硬盘。由于省去了BIOS自检的过程，所以启动速度更快。
Debian/Ubuntu系统一般安装时会自带grub，如果没有的话可以通过 sudo apt-get install ...进行安装。但这种自带的grub一般只适配自身系统且版本不一，如果希望使用grub制作其他系统的启动盘还是建议下载源码进行本地编译安装。
官网链接：https://ftp.gnu.org/gnu/grub/（不推荐，下载速度）
清华镜像源：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/gnu/grub/（推荐）
（1）Legacy启动模式
grub编译安装：
进入解压完的grub文件夹，输入命令：
./configure --target=i386 --prefix=yourpath
#--prefix选择自己想安装的地址,--target选择目标平台，一般为i386或x86_64
make -j $(nproc) #以自己的核心数进行代码编译
make install#安装使用：①在启动盘上创建MBR分区表
②创建分区，将其第一个分区的文件系统设置为FAT32
③把grub安装到第一个分区上
./grub-install --target=i386-pc --boot-directory=${boot_folder} /dev/$LOOP_DEVICE
#运行刚刚安装的grub-install （需要自己加上对应安装路径或进入安装目录执行命令）,
#--target选择目标平台（pc表示legacy bios），后面两个参数为boot所在文件夹与该启动盘在
#linux系统下的挂载位置（2）UEFI启动模式
grub编译安装：
进入解压完的grub文件夹，输入命令：
./configure --target=i386 --with-platform=efi --prefix=yourpath
#--prefix选择自己想安装的地址,--target选择目标平台，一般为i386或x86_64
#--with-platform=efi表示目标平台为uefi启动模式，不设定该参数默认legacy
make -j $(nproc)
make install使用：①在启动盘上创建GPT分区表
②创建分区，将其一个分区的文件系统设置为FAT32，并将其标记为boot（启动）分区
③把grub安装到boot分区上
./grub-install --target=i386-efi --efi-directory=${mount_folder} --boot-directory=${boot_folder} --removable
#运行刚刚安装的grub-install （需要自己加上对应安装路径或进入安装目录执行命令）,
#--target选择目标平台（efi表示uefi bios），后面两个参数为该启动盘在linux系统下
#的挂载位置与boot所在文件夹，removeable表示该安装是可移动到其他设备上运行的注意：boot分区的大小应大于32MB，小于32MB会导致识别不到efi文件
（3）grub.cfg文件的编写
uefi/legacy 启动grub，grub就按照grub.cfg的内容运行，所以如果想用grub来启动自己的kernel内核程序，就应该在grub.cfg里面加上对应内容。存放路径为${boot_folder}/grub/grub.cfg。
UEFI与Legacy 启动模式简介参考：一文读懂Legacy 和 UEFI的区别，到底选择哪一个？
grub详细安装流程及问题处理：GRUB - ArchWiki