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ROS多机器人时rviz无法显示机器人模型，提示：param robot_description not found by searchParam()

2023-05-16

如图所示，使用ROS进行多机器人仿真时，RobotModel无法显示机器人模型，提示：

param robot_description not found by searchParam()

原因：多机器人时，需要使用 tf_prefix区分不同的机器人。

解决方法：

需要配置两个地方：

一是，在RobotModel中的Robot_description参数中更改为/ugv_01/robot_description。

而是将 TFprefix 参数设置为/ugv_01

效果如下图所示：

详细原因可见ROS问答社区中的回答：

https://answers.ros.org/question/383687/what-is-the-naming-conventions-for-tf_prefix-vs-ns/

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