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ROS中的Navigation

2023-11-04

1、Navigation Stack的核心就是move_base

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2、move_base的三个功能：全局规划(静态)、局部规划(动态)、处理异常行为。有三个接口：

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3、costmap(代价地图，是move_base的一个插件，并不是node)：用于路径规划，两张(global_costmap,local_costmap)、2维、多层。

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4、MapSever(提供地图)和AMCL(定位)

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