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树莓派4B 安装preem-PT 实时系统那些坑

2023-11-05

拿到一个树莓派之后，最好uname -a ，看一下内核版本号，比如同样的树莓派4B ，不同出厂批次和时间，是有一定改动的，比如有些是4.14,4.19 ，而有些是5.4,5.15 等，较新的树莓派如果向下刷固件，比如用树莓派最新的4B 刷ubuntu18.04 ,会出现

解决方法可以参考：

树莓派 | “start4.elf: is not compatible” 问题解决_J1FengZ的博客-CSDN博客

但是，为了最大化树莓派的性能，自己选用了64bit 的raspiOS ，用树莓派官方刷机工具刷入最新的raspiOS , uname 内核版本是 5.15， 刷机完毕

二：安装实时内核补丁

目前，树莓派官方已经制作好两个版本的打入补丁的内核，需要我们下载下来交叉编译，省去了自己打补丁的步骤

内核地址/ 

 其他内核版本的暂时没有,所以得根据自己的系统内核，如果内核是4.14,4.19 ，32bit 系统那么恭喜，省略了打补丁步骤，可以直接参考如下网站：

四足机器人高算力、低成本主控第一步：给树莓派打上RT实时补丁

Raspberry Pi 4B: Real-Time System using Preempt-RT (kernel 4.19.y) - LeMaRiva Tech

但是，如果内核不是这两个，需要自己打补丁了，推荐使用64bit OS ，充分发挥硬件能力

详细步骤参考如下：

64bit RT Kernel Compilation for Raspberry Pi 4B . : 5 Steps - Instructables

注意：在这个步骤：

一定一定要选择自己的系统内核号，否则不兼容，导致开机卡在树莓LOGO 界面。

比如，我选择的是：

git clone ttps://github.com/raspberrypi/linux.git -b rpi-5.15.y

而补丁网站：

Index of /pub/linux/kernel/projects/rt/

选择自己的补丁型号：

 

wget https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/5.15/older/patch-5.15.36-rt41.patch.gz

编译方式是交叉编译；

补丁打入完成，开机，uname -a，那么自己系统的实时内核就可以用了

如果不想交叉编译，直接使用编译好的内核，可以从这下载：

链接：https://pan.baidu.com/s/1WyB3VfRSWjvDsd7IUVWICA 
提取码：7zg2

 

注意到： 树莓派通常支持两种实时内核方法，一种preemPT, 另一种是 xenomai，

关于这两个系统介绍，可以参考，

本文位草稿，继续填坑中

想要在preemPT 上创建高精度定时器，请参考linux posix 编程。

 

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