编码器的结构域工作原理
1.透射式旋转光电编码器
2.编码器的分辨率
3.编码器的分类和特点：按照工作原理 可以分为增量式和绝对式
4.伺服电机与编码器的工作：控制器驱动电机运转，电机带着编码器旋转， 编码器的反馈信号输送到控制器，可以知道 电机的转速，移动位置。或者移动的距离。根据反馈的信号，进过换算，在控制动作。------其实就是闭环反馈
控制器内部为每个轴配置了脉冲计数装置。
控制器默认的脉冲计数源是外部编码器。如果用户在接线时将外部编码器的信号与端子板 25pin 轴接口的编码器信号接在一起，就可以调用上述指令读取外部编码器的值。如果用户没有接外部编码器反馈信号，例如，使用步进电机时没有编码器反馈部件， 则用户调用 GT_GetEncPos 读取的编码器位置为 0。
控制器还可以配置脉冲计数源是脉冲计数器。调用 GT_GetEncPos 读取的将是运动控制器向驱动器发出的脉冲个数。因此，即使不接反馈部件，也可以读取变化的位置值。调用 GT_SetEncPos 修改编码器位置的值。例如，设置轴 1 的编码器位置为 0，则接下来的编码器计数从 0 开始。若设置为 1000，则从 1000 开始。
| GT_GetEncPos |
读取编码器位置 |
| GT_GetEncVel |
读取编码器速度 |
| GT_SetEncPos |
修改编码器位置 |
例程：读取 8 个轴编码器和辅助编码器位置值
sRtn = GT_Open();
commandhandler("GT_Open", sRtn);
while(1)
{
// 读取8个编码的位置
GT_GetEncPos(1, &enc[0], 8);
// 读取辅助编码器的位置
GT_GetEncPos(9, &enc[8], 1);
for(i=0;i<9;++i)
{
printf("%8.0lf", enc[i]);
}
printf("\r");
}
参考：
https://blog.csdn.net/Osean_li/article/details/53240730?locationNum=4&fps=1
https://blog.csdn.net/qq_30567891/category_7648142.html
