程序员经验分享-hwhale

博客记录

2023-11-06


用来记录一下自己在学习的过程中，发现的比较好的和自己觉得有价值的博客～

一. 3d点云

1.激光SLAM

1. 从零开始做自动驾驶定位

任乾大佬的从零开始做自动驾驶定位系列博客，满满干货，赞！

2. 点云匹配定位

1. NDT

ndt算法的原理

使用pcl库中自带的ndt
ps：但不知道是不是哪里有问题，我匹配一帧的速度很慢

autoware中扣出来的ndt库，可以单独使用(跑通)

使用ndt构建点云地图

autoware中的ndt_mapping和matching节点的源码阅读

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