CAN 提供了所有的网络管理服务和报文传送协议，但并没有定义对象的内容或者正在通讯的对象的类
型（它只定义了 how，没有定义 what），而这正是 CANopen 切入点。CANopen 的核心概念是设备对象字典（OD：Object Dictionary）。CANopen 通讯通过对象字典（OD）能够访问驱动器的所有参数。
can的数据帧结构：
canopen在can帧基础上详细分配了COB_ID和数据域的用法
通常我们所指 的帧ID就是COB_ID，COB_ID（11bits）=功能码（4bits）+Node_ID（7bit），这个也在理论上说明了can最多可以有 127 个节点。不过，在实际应用中，最大节点数量取决于所用 CAN 收发器的性能。
功能码解释：
刚接触canopen时候对功能码都不是很了解。简单来说功能码就是指明了每一个can帧的作用，是SDO还是PDO？是TPDO还是RPDO？，比如：
can帧ID SDO标准结构：
600h+Node_ID： 主站发往从站
580h+Node_ID： 从站回复主站
can帧ID PDO标准结构：
TPDO ： 180h+Node_ID RPDO: 200h+Node_ID
280+Node_ID 300h+Node_ID
380+Node_ID 400h+Node_ID
480+Node_ID 500h+Node_ID
有了基本的SDO，PDO格式后，我们放上一张canopen对象字典结构图：
每个 PDO 在对象字典中由两个对象描述：通信参数和映射参数。
PDO 通信参数指明使用哪个 COB-ID，传输类型，禁用时间和定时时间；
PDO 映射参数用于设定 PDO报文中的数据的映射关系，确定要传输的数据在 CAN 报文数据域中的定位。该参数允许 PDO 的生产者和消费者知道正在传输什么信。
一个 PDO 最多可以映射 4 个对象。
接下来我们在量详细说明一下通用子协议 区域 是怎样定义的：
通用子协议 区域在对象字典中的索引为1000-1FFFh。其中
- 1400-15FFh 设置RPDO 通讯参数
- 1600-17FFh 设置RPDO映射参数
- 1800-19FFh 设置TPDO通讯参数
- 1A00-1BFFh 设置TPDO映射参数
下面我们以表格的的形式更加直观的说明一个PDO配置需要在哪些地方操作:
表格里面的额参数对应请参考对象字典通用子协议 区域.
PDO 映射流程：
1、设置 PDO 对应映射参数（1600 h 或 1601 h 或 1A00 h 或 1A01 h）子索引 0 的内容为 0；
2、修改 PDO 对应映射参数（1600 h 或 1601 h 或 1A00 h 或 1A01 h）子索引 1~4 的内容，映射
数据；
3、设置 PDO 对应映射参数（1600 h 或 1601 h 或 1A00 h 或 1A01 h）子索引 0 的内容为合法的
数字（该 PDO 映射的对象数）。
4、 PDO 映射完成。
PDO 可以有多种传送方式：
同步（通过接收 SYNC 对象实现同步）
周期：传送在每 1 到 240 个 SYNC 消息后触发
异步： 由设备子协议中规定的对象特定事件触发传送。
一个 PDO 可以指定一个禁止时间，即定义两个连续 PDO 传输的最小间隔时间，避免由于高优先级信
息的数据量太大，始终占据总线，而使其它优先级较低的数据无力竞争总线的问题。禁止时间由 16 位无
符号整数定义 符号整数定义，单位 100us。
一个 PDO 可以指定一个事件定时周期，当超过定时时间后，一个 PDO 传输可以被触发（不需要触发
位）。事件定时周期由 16 位无符号整数定义，单位 1ms。
接下来我们通过一个例子说明配置一个PDO的具体操作：
通过SDO配置1个 RPDO映射为 6040h，步骤如下：（假设我们的设备节点ID为10）
